在ros2使用的过程中，一开始选用的foxy版本，后来发现，foxy版本的ros2有很多问题。一个是foxy版本已经停止维护了。另一个问题是这个版本有很多bug, 后续的版本在功能实现上做了很大的改动，甚至说进行了重写。修复的一些问题，foxy版本上的问题也没有修复。
      最近遇到的问题是，service有时候没有应答，根据输出的log看是中间件出的问题，错误的的日志如下

E0229 15:04:57.981310  2354 main.cpp:43] [me] rclcpp::exception::RCLError caught! failed to send response: client will not receive response, at /tmp/binarydeb/ros-foxy-rmw-fastrtps-shared-cpp-1.3.2/src/rmw_response.cpp:127, at /tmp/binarydeb/ros-foxy-rcl-1.1.14/src/rcl/service.c:356

后面查看源码发现如下的内容，看到这个if条件是Maybe就很崩溃了。

      遇到节点启动时，负载很高，通过perf工具查看，是启动的时候共享内存一直创建失败。抛出异常，
然后进入某种死循环，一直在创建共享内存。一直在find_segment()函数中转。

目前没有从网上找到很好的处理方法，其实也无法确定是ros2的问题导致的，还是中间件导致的。
所以采取的方式是换中间件。

ros2 中间件

       foxy版本的中间件使用的是fast-rtps, 这个版本默认是使用共享内存的。也就是遇到了上面的问题。通过查一些资料，用的比较多的是cyclone-dds. 所以决定先替换中间件。
替换方法比较简单。
直接apt安装，再加声明环境变量RMW_IMPLEMENTATION就可以。
安装方法：

sudo apt install ros-foxy-rmw-cyclonedds-cpp

安装完后使用export声明变量。

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

然后启动ros2工程，使用的就是cyclone dds了。

Foxy版本ROS2使用 cyclonedds_ccp遇到的一些问题

1. 默认使用UDP通信，不支持共享内存
   cyclonesdds_cpp对应的foxy版本默认使用的是udp通信，二进制安装是不只是共享内存的。从网上看一些资料说源码编译应该可以，不过我试过没有编译成功，提示有一些接口变了。这个也是foxy版本的ros2比较麻烦的一点。后面的ros2版本和以前的版本兼容性不好。
   所以只能用udp的方式通信。

2. 关于upd通信单播和组播的问题
   cyclonesdds_cpp对应的foxy版本默认是组播方式，会根据网卡质量选择一个比较好的网卡进行组播。我遇到到的情况是，我自己的设备有有线网卡eth0, 连接的是激光，无线网卡wlan0. ros2默认选择了质量比较好的eth0进行组播，导致eth0的负载非常高，影响了激光的通信。
   
   可以看到eth0的负载拉满了。
   所以此时需要通过中间件的配置文件去控制网络。
   在本地机器任一位置创建一个名为cyclonedds.xml的文件。
   添加如下内容：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<CycloneDDS xmlns="https://cdds.io/config" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"    xsi:schemaLocation="https://cdds.io/config https://raw.githubusercontent.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds/master/etc/cyclonedds.xsd">
    <Domain id="any">
        <General>
            <NetworkInterfaceAddress>wlan0</NetworkInterfaceAddress>
            <AllowMulticast>true</AllowMulticast>
        </General>
        <Discovery>
            <ParticipantIndex>auto</ParticipantIndex>
            <MaxAutoParticipantIndex>30</MaxAutoParticipantIndex>
            <Peers>
                <Peer address="localhost"/>
            </Peers>
        </Discovery>
    </Domain>
</CycloneDDS>

然后声明环境变量

export CYCLONEDDS_URI=file:///etc/systemd/system/cyclonedds.xml

再启动工程的时间，就会根据xml的配置，组播数据走wlan0, eth0上的负载降下来了。当然也可以完全关闭，修改xml只使用本地回环，也是没有问题的。只是注意使用本地回环lo的时候是不支持组播的，要设置成false.
其他关于配置文件的设置，可以参考官网文档。

参考

cyclonedds官网配置文件
foxy安装中间件