位置跟踪
位置跟踪的主要作用有以下几点：
- 为单圈绝对值编码器设置一个虚拟多圈
- 扩展位置区域
- 使用齿轮箱时编码器可以重复负载位置
当位置跟踪功能使能后，那么实际位置值在驱动断电时会保存在驱动的掉电存储区中。当驱动器重新上电后，驱动可以正常读取保存的位置数据。
虚拟多圈编码器
对于位置跟踪功能激活(p29243=1)的单圈绝对值编码器，p29244可用于设置一个虚拟多圈分辨率。该功能可以实现使用单圈编码器时输出一个多圈编码器值。r2521中的最大实际位置值为
位。
- 当位置跟踪功能禁用时(p29243=0)：编码器实际位置值范围=实际单圈分辨率
- 当位置跟踪功能激活时(p29243=1)：编码器实际位置范围=实际单圈分辨率×虚拟多圈分辨率(p29244)
公差窗口
公差窗口的预设值为编码器分辨率的四分之一，驱动上电后，会测量实际位置与保存位置之间的差值。基于该差值，会执行以下操作：
- 差值在公差窗口：
根据当前编码器的实际位置值重复位置
- 差值超出公差窗口：
输出故障信息F7449(针对EPOS模式)
注意：驱动断电时，轴移动导致多圈位置信息丢失
位置区域扩展
当位置跟踪功能激活时，位置区域可以被扩展，例如，
下图中所选择的编码器可以输出八圈编码器旋转
- 若位置跟踪功能禁用(p29243=0)，编码器可以记录+/-4圈的位置信息
- 若位置跟踪功能激活(p29243=1)，并设置虚拟多圈p29244=24，传动比为p29248/p29249=1，编码器可以记录+/-12圈
机械齿轮配置
若在电机和负载之间使用了机械齿轮，并需要通过该绝对值编码器进行位置跟踪，在每次编码器计数溢出后，编码器和电机负载的零位便会发生偏移，偏移大小取决于传动比。（若多圈分辨率与模数范围p29246之比不是整数，则报警输出故障F7442）
为确保多圈分辨率和模态轴的比值为整数，遵循以下公式。比值v的计算方法如下：
- 不带位置跟踪功能的编码器（p29430=0）：
-对于多圈编码器：
-对于单圈编码器
- 有位置跟踪功能的编码器（p29243=1）
示例
- 传动比=p29248：p29249=1:3
- 绝对值编码器可输出八圈编码器旋转
- 位置跟踪功能禁用(p29243=0)
在这种情况下，编码器计数器每溢出一圈，负载便偏移1/3转，编码器溢出三圈后，电机和负载零位再次重叠。编码器溢出一圈后便不能再精确重复负载位置。
此时，若激活位置跟踪功能(p29243=1)，并设置虚拟多圈p29244=24，传动比会同时换算成编码器位置实际值。
重要参数一览
- p29243 位置跟踪激活
- p29244 绝对值编码器虚拟旋转分辨率
- p29248 机械齿轮：分子
- p29249 机械齿轮：分母
- r2521[0] LR 位置实际值
END
