学习 BevFusion 的部署，看了很多的资料，这篇博客进行总结和记录自己的实践

思路总结

对于一个模型我们要进行部署，一般有以下几个开发流程或思路：

• PyTorch 转 ONNX 转 TRT
• FP16 优化
• cuda-graph 优化
• INT8 量化优化
• ONNX 模型层面优化
• Pipeline 优化
• 模型内深度优化

我们需要先快速的去了解网络，然后将其转换成 Onnx 和 Tensorrt，然后再去根据结果进行二次优化

一、网络结构 - 总结

1.1、代码

Pytorch 代码：https://github.com/mit-han-lab/bevfusion
CUDA-BEVFusion 部署代码：https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/Lidar_AI_Solution/tree/master/

1.2、网络流程图

1.3、模块大致梳理

二、Onnx 的导出 -总体思路分析

在 CUDA-BEVFusion 的代码中一共有五个 onnx ，说明作者是分模块来导出 onnx 的。

模块	onnx 名称
Camera	camera.backbone.onnx
Camera	camera.vtransform.onnx
Fuse	fuser.onnx
Lidar	lidar.backbone.xyz.onnx
decoder + post	head.bbox.onnx

（1） 在 Camera 模块 中导出了两个 onnx，为什么要分两个 onnx 导出？

因为 bev_pool 中有个下采样的部分，会影响整个onnx的导出，所以才选择分开两个 onnx。第一个是backone相关的，第二个是bev_pool相关的

（2） Camera 的 backone 为什么选择了 Resnet50？

源代码的 backone 是选择了SwinTransform，但是由于 bev_pool 有大量的计算，并且SwinTransform含有大量的复杂计算，所以在部署的时候会选择 Resnet50，因为它结构简单，容易做量化且精度不会损失太大。

（3） 如何导出 bev_pool ?

有两种方式实现。

方法一： 做成 Plugin，但是这样太麻烦，所以不太推荐

方法二：使用核函数实现，分成三个部分（subclass机制）

• bev_pool之前用onnx；

• bev_pool不导出onnx，用cuda核函数实现；

• bev_pool后的 downsample使用 onnx

（4） lidar模块如何导出 onnx?

因为模块中包含 spconv ，pytorch不能直接导出onnx，所以使用 onnx.helper 自定义导出 onnx

（5） decoder部分为什么不能用int8?

因为模块中包含 transformer，并且Tensorrt推理中容易出现 NAN（这种情况极难解决）

三、优化思路总结