项目链接: GitHub - ethz-asl/maplab: An open visual-inertial mapping framework.

安装流程很简单.按照github流程安装就行,建议使用脚本自动安装,

安装指南: https://maplab.asl.ethz.ch/docs/master/pages/installation/A_Installation-Ubuntu.html

值得注意的点包括:
1. eigen版本需要使用3.3, 3.4不行

2. 32G的内存也会在编译的过程中运行爆满. 建议加上 -j 1 后缀

安装完成后,可以运行了.

https://maplab.asl.ethz.ch/docs/master/pages/tutorials-maplab/basics/A_Basic-Console-Usage.html

数据集下载链接:

https://github.com/ethz-asl/maplab/wiki/Sample-Datasets#cla-dataset-from-the-paper

(后来发现无需下在这些数据,因为他们和maplap2.0并不适配)

在项目中提供了适配的地图,但是效果却并不酷炫.按照下面的操作可以可视化.

Console map management: load, save, basic visualization — maplab documentation

 

 整体感受: 按照tutorial很多流程走不通,感觉文档和代码不匹配...等更新