↑↑↑点击上方【目录】，查看本系列全部文章

摘要：本章介绍步进电机T型加减速的控制方法，分三个小节，本小节主要内容为该控制方法的推导与计算。目前各平台对该控制方法介绍的文章目前较多，但部分关键参数并未给出推导过程，例如误差系数0.676的推导等，本节在现有文章框架下，对推导过程进行了梳理

目录
一. 加速阶段
　1.1计算时间与步数关系
　1.2计算时间间隔递推关系
　1.3误差分析
　1.4计算定时器初值
二. 加速+减速阶段
三. 判断匀速阶段是否存在
四. 总结

一.加速阶段
1.1计算时间与步数关系


1.2计算时间间隔递推关系



1.3误差分析

函数图像如图3所示，主要误差来源于前面项



1.4计算定时器初值

二. 加速+减速阶段

三.判断匀速阶段是否存在


四.总结
上述内容对T型加减速的过程进行了计算，因为大量计算内容涉及到浮点数，显然不适用与单片机的控制，下一节将对计算过程进行简化，使其适用于单片机计算