一、问题描述

在进行gazebo 小车仿真时终端会出现TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame,且在未施加数据的情况下，Rviz中模型车轮有微小移动

其原因是: right_wheel_link与left_wheel_link的TF变换有两个发布者：/gazebo 、/robot_state_publisher, 发布者冲突
执行roswtf命令即可得到诊断:

二、问题解决

/robot_state_publisher发布right_wheel_link与left_wheel_linkTF变换的方式是在launch文件中：

  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

说明：

• joint_state_publisher：读取由robot_description定义的URDF文件内的参数，找到所有非固定(non-fixed)关节并将当前关节信息转化为sensor_msgs/JointState消息发布到话题joint_states
• robot_state_publisher：订阅话题joint_states，并根据消息内容计算更新当前机器人的运动学模型，通过tf广播器发布坐标系状态

如果不使用joint_state_publisher和robot_state_publisher，Rviz等组件就无法获得更新后的机器人完整TF树，因此考虑将差速控制器中的publishWheelTF和publishWheelJointState均设置为false，即可消除冲突。

/gazebo发布right_wheel_link与left_wheel_linkTF变换的方式是在底盘差速控制器 xacro配置文件中：