一、

  

关键词

嵌入式、C语言、autosar、OS、BSW

平台说明

项目	Value
OS	autosar OS
autosar厂商	vector ，
芯片厂商	TI 英飞凌
编程语言	C，C++
编译器	HighTec (GCC)

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一、Timer

  不管何种单片机，其硬件肯定都会有晶振，它将为系统提供基本的时钟信号。autosar OS可以用这个基准时钟去触发alarms和schedule table。

1.1 配置

1.2Periodical Interrupt Timer (PIT)和High Resolution Timer (HRT)

  见[AutoSar]工程中的cpuload陷阱（一）

二、Alarm 工作机制

  1.在OS启动后，硬件中断会使TickTime增加，当System Counter == 设定的Alarm 的值的时候便会执行对应的alarm的动作；
  2.alarm action包括：①激活一个task。②设置一个时间用于extended task。③调用一个回调函数。④增加OS计数值。
  3.使能一个alram可以通过OS 启动或者另一个task去激活。

三、Code

3.1创建一个15ms的runnable

3.2mapping到basic task

3.3生成代码

FUNC(StatusType, OS_CODE) SetRelAlarm

(

  AlarmType AlarmID,

  TickType Increment,

  TickType Cycle

)

在Rte_Start(void)中生成
    (void)SetRelAlarm(Rte_Al_TE_CpApSWC1_RunnableSWC1_AglDet_15ms, RTE_MSEC_SystemTimer(0U) + (TickType)1U, RTE_MSEC_SystemTimer(15U)); /* PRQA S 3417, 1840 */ /* MD_Rte_Os, MD_Rte_Os */

在 Rte_Stop(void)中生成
 (void)CancelAlarm(Rte_Al_TE_CpApSWC1_RunnableSWC1_AglDet_15ms); /* PRQA S 3417 */ /* MD_Rte_Os */

在Os_Alarm_Lcfg.c中生成
/*! Alarm configuration data: Rte_Al_TE_CpApSWC1_RunnableSWC1_AglDet_15ms */

CONST(Os_AlarmActivateTaskConfigType, OS_CONST) OsCfg_Alarm_Rte_Al_TE_CpApSWC1_RunnableSWC1_AglDet_15ms =

{

  /* .Alarm = */

  {

    /* .Job                   = */

    {

      /* .Dyn      = */ OS_ALARM_CASTDYN_ALARM_2_JOB(OsCfg_Alarm_Rte_Al_TE_CpApSWC1_RunnableSWC1_AglDet_15ms_Dyn),

      /* .Counter  = */ OS_COUNTER_CASTCONFIG_TIMERPFRT_2_COUNTER(OsCfg_Counter_SystemTimer),

      /* .Callback = */ Os_AlarmActionActivateTask

    },

    /* .Autostart             = */

    {

      /* .AlarmTime        = */ 0u, /* 0.0 sec */

      /* .Cycle            = */ 0u, /* 0.0 sec */

      /* .ApplicationModes = */ OS_APPMODE_NONE,

      /* .AlarmMode        = */ OS_ALARMMODE_ABSOLUTE

    },

    /* .AccessingApplications = */ (OS_APPID2MASK(OsApplication_Core3) | OS_APPID2MASK(SystemApplication_OsCore3) | OS_APPID2MASK(SystemApplication_OsCore4) | OS_APPID2MASK(SystemApplication_OsCore5)),  /* PRQA S 0410 */ /* MD_MSR_Dir1.1 */

    /* .OwnerApplication      = */ &OsCfg_App_OsApplication_Core3

  },

  /* .Task  = */ &OsCfg_Task_OsTask_core3_basic

};
  OS_ALARM_CASTCONFIG_ALARMACTIVATETASK_2_ALARM(OsCfg_Alarm_Rte_Al_TE_CpApSWC1_RunnableSWC1_AglDet_15ms),

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