先简单做个汇总，细节稍后再逐一写出来
- CAN，CANOpen与OSI七层协议的关系
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CAN
CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。
CAN（Controller Area Network）现场总线仅仅定义了OSI 7 层网络模型的第 1 层（物理层，见 ISO11898-2 标准）、第 2 层（数据链路层，见 ISO11898-1 标准）。在实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发相关软件（ Software）或固件（Firmware）。 -
CiA
CiA（CAN in AUTOMATION）协会是1992年，在德国 Erlangen注册的有关推广CAN和CAN协议的非营利组织。 -
CAL
CAL（CAN Application Layer）协议是目前基于CAN的高层通讯协议中的一种，最早由 飞利浦(Philips)公司医疗设备部门制定。现在CAL由CiA 协会负责管理、 发展和推广。 -
CANopen
CANopen协议，是20 世纪 90 年代末，由CiA 协会（http://www.can-cia.org ）在 CAL（CAN Application Layer）的基础上制定的一种架构在控制器局域网络（Controller Area Network, CAN）上的高层通讯协议标准（CANopen实作了OSI 7层模型中的网络层以上（包括网络层）的协定）。
CANopen协议制定了相当于 OSI 模型 中第五层（会话层）、第六层（表示层）和第七层（应用层）的技术规范。
下图给出了CAN与CANOpen对应的OSI层次关系。
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CAN协议介绍
下述文章专栏对CAN给出比较清楚又简单的说明
ISO 11898 CAN通信 -
CANOpen协议介绍
下述文章对CANOpen给出了比较好的说明
什么是CANopen总线协议？CANopen通信协议概述
