简介

RTKLIB（Real-Time Kinematic Library）是一款开源的实时差分全球导航卫星系统（GNSS）软件库。它旨在提供高精度的位置解算，特别是在实时应用中，如精密农业、测绘、无人机导航等领域。

RTKLIB支持多种GNSS系统，包括GPS、GLONASS、Galileo、BeiDou等，通过处理卫星信号的相位观测数据，可以实现厘米级别的位置精度。该库提供了一系列的工具和算法，包括实时差分定位、离线后处理、卫星轨道计算等功能。

由于其开源性质，RTKLIB被广泛应用于各种领域，并且用户可以根据需要进行定制和修改。它常用于需要高精度位置信息的应用，其中实时性对于任务成功至关重要。

本文将使用样例数据演示如何使用RTKLIB进行rtk差分定位。

软件及样例数据下载

1、软件下载

访问官网：RTKLIB: An Open Source Program Package for GNSS Positioning

建议下载 2.4.2 p13 这个版本，官网下面的介绍中说明了  2.4.2 pXX 为稳定版本， 2.4.3 bXX 为开发中或者正在测试的版本，千万别下错了！！

两个github链接都下载之后，会得到两个文件：

RTKLIB_bin-master：RTKLIB的可运行文件，可以在windows或者linux上直接运行；

RTKLIB-master：使用C语言编写的源码，可以用于深入了解解算原理或者二次开发。

2、样例数据下载

访问如下地址即可获取：http://www.rtklib.com/prog/rtklib_2.4.2.zip

将上述zip解压到本地。

测试操作过程

下面将介绍如何使用RTKLIB进行 实时动态rtk解算。

1、双击 rtknavi.exe 打开解算模块，目录在 RTKLIB_bin-master\bin下

打开后的软件如图：

2、导入配置文件，这一步主要目的是对解算过程进行一些参数配置。依次点击

1、options --> 2、load

接着依次进行操作： 3、选中文件 --> 4 、打开 --> 5、ok

导入配置文件后，面板上将显示 您的定位模式（此次试验为 kinematic卡尔曼滤波）

3、接下来进行导入数据操作，本次试验将 导入路测定位数据 以及差分数据

依次点击： 1、 “I” 图标 --> 2、选中下载好的样例数据（分别是 移动站和基准站的数据）--> 3、Time选择 x2 （主要是方便演示）--> 4、OK

4、打开地图

在开始解算之前，先把地图打开，一会将实时把计算结果打印到地图上。

依次点击 1、plot...--> 2、File

点击 open Map Image， 选中底图，操作如下。（样例中的两张底图任选一张即可）

5、开始解算

点击start，在地图上观察输出结果。

几十秒后即可输出结果。