ROS2 仿真学习01 Gazebo 操作界面介绍

news2024/9/29 19:16:05

打开终端，输入命令

ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py

即可看到图所示的软件环境

Gazebo软件环境
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界面中间栅格部分为场景，作为模拟器的主要组成部分，场景是模拟对象被放置的地
方，也是用户与模拟器交互的可视化区域，如图

场景界面
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通过拖动左右两侧面板的控制条，可以显示、隐藏面板或调整面板大小。在启动
Gazebo时，默认显示左侧面板隐藏右侧面板。如图所示，右侧面板主要是在场景中当
物体被选中时才会弹出来，用于设置被选对象的属性；左侧面板主要由以下3个部分构成。

● World：“世界”选项卡显示当前在场景中的模型，并允许查看和修改模型参数，比
如它们的姿势。还可以通过展开“GUI”选项调整相机姿势来更改相机视图角度。
● Insert ：向模拟添加新对象（模型）的位置插入选项卡。要查看模型列表，需要单击
箭头小图标以展开文件夹，在要插入的模型上单击并释放，然后在场景中再次单击以
添加它。
● Layers：“层”选项卡组织和显示模拟中可用的不同可视化组。一个层可以包含一个
或多个模型，打开或关闭图层将显示或隐藏该图层中的模型

控制面板
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选项卡与工具条

Gazebo主要有两个工具条，分别位于场景的顶部和底部。场景顶部的工具条具体操作
功能如图所示。

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各个操作的具体含义如下。

● Select mode：选择模式，用于选择操作对象。

● Translate mode：选中物体并移动。

● Rotate mode：选中物体并旋转。

● Scale mode：选中物体进行缩放。

● Undo/Redo：撤销/重做操作。

● Simple shapes：一些可供拖进场景的内置简单几何体。

● Lights：对场景添加灯光操作。

● Copy/Paste：复制/粘贴选中的对象。

● Align：对齐场景中的模型。

● Snap：捕获模型。

● Change view：改变观察场景的视角。

场景底部的工具条主要用于设置仿真时间和步长等，具体如图所示。

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和大多数应用一样，Gazebo的最上方是菜单栏。菜单栏主要包含6个部分：File、Edit、Camera、View、Window和Help。每个部分具体操作说明如下。
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（1）File（文件）
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Save World（Save the world as-is）：保存环境。

Save World As（Save the world as-is & provide a name）：环境另存为。

Save Configuration（Save your Gazebo interface configuration）：保存配置。
Clone world（Start new simulation from the current state）：复制环境。
Quit（QuitJclose Gazebo）：退出。

（2）Edit（编辑）
Reset Model Poses（Reset models to original poses; do not reset time）：重复模型位姿。

Reset World（Reset everything in world; reset time）：重置环境。

Building Editor（Construct a building）：构建编辑器。

Model Editor（Build an articulated object）：模型编辑器。

（3）Camera（相机）

Ormographic（View the scene with no perspective）：无透视情况下查看场景。

Perspective（View scene with perspective projection）：透视情况下查看场景。

FPS View Control（Control view as First-person Shooter: WASD keys & mouse）：第一视角。

Orbit View Control（Control view by rotating around a point with the mouse）：旋转视角。

Reset View Angle（Move view to the initial）：重置视角。

（4）View（显示）

Grid（Display ground plane grid）：栅格。