标准位时序
CAN标准位时序描述如下表
| 段名称 | 段的作用 | Tq数 | |
| 同步段 (SS: Synchronization Segment) | 用于多个连接在总线上的单元通过此段实现时序调整，同步进行接收和发送的工作。信号的跳变边沿最好出现在此段中。 若通讯节点检测到总线上信号的跳变沿被包含在 SS 段的范围之内，则表示节点与总线的时序是同步的，当节点与总线同步时，采样点采集到的总线电平即可被确定为该位的电平。 SS 段固定为 1Tq。 | 1Tq | 8~25Tq |
| 传播时间段 ( PTS: Propagation Time Segment) | 用于吸收网络上的物理延迟的段。 所谓网络的物理延迟是指发送单元的输出驱动器延迟+总线上信号的传播延迟+接收单元的输入比较器延迟。 这个段的时间为以上各个延迟时间和的两倍。 PTS段可设置为1~8Tq | 1~8Tq | |
| 相位缓冲段1 (PBS1: Phase Buffer Segment 1) | 主要用来补偿信号边沿不能被包含于SS段时的误差（SS段超前于信号边沿），它的时间长度在重新同步的时候可以加长。 PBS1 段的初始大小可以为 1~8Tq。 | 1~8Tq | |
| 相位缓冲段2 (PBS2: Phase Buffer Segment 2) | 主要用来补偿信号边沿不能被包含于SS段时的误差（SS段滞后于信号边沿），它的时间长度在重新同步的时候可以缩短。 PBS2 段的初始大小可以为 2~8Tq。 | 2~8Tq | |
| 重新同步补偿宽度 (SJW: reSynchronization Jump Width) | 在重新同步的时候，PBS1 和 PBS2 中增加或减少的这段时间长度被定义为<重新同步补偿宽度SJW>。一般来说 CAN 控制器会限定 SJW 的最大值，如限定了最 大 SJW=3Tq 时，单次同步调整的时候不能增加或减少超过 3Tq 的时间长度，若有需要，控制器会通过多次小幅度调整来实现同步。当控制器设置的 SJW 极限值较大时，可以吸收的误差加大，但通讯的速度会下降。 | 1~4Tq | |
STM32中 简化位时序
