(ros2)控制gazebo移动的话题：

news2024/11/16 9:57:03

gazebo并不是ros2内自带的，是一个独立的软件，需要安装ros_gz功能被把ros2消息转换为gazebo可以识别的命令，并且把gazebo状态转换为ros2信息，所以可以认为ros_gz_bridge节点就是gazebo，

这个节点只接收2个话题：很可能/chatter话题就是接收控制信息的。可以看奥消息类型跟/cmd_vel的消息类型是一样的

如果要接收控制信息估计要使用重定向。<remap>

好像不是/chatter，好像是/cmd_vel啊

看动起来了，哈哈

<launch>
<group>
<let name="robot_description" value="$(command 'xacro $(find-pkg-share gazebo_pkg)/urdf/total.xacro')"/>
<node pkg="rviz2" exec="rviz2" name="rviz2" output="screen"/>
<!--rviz2 need this node below-->
<node pkg="robot_state_publisher" exec="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher">
    <param name="robot_description" value="$(var robot_description)"/>
</node>
<node name="joint_state_publisher" exec="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher"/>
<include file="$(find-pkg-share ros_gz_sim)/launch/gz_sim.launch.py">
    <arg name="gz_args" value="-v 4 default.sdf"/>
</include>
<node pkg="ros_gz_sim" exec="create" args="-world default -file $(find-pkg-share gazebo_pkg)/urdf/total.urdf"> 
</node> 
<node pkg="ros_gz_bridge" exec="parameter_bridge" args="/cmd_vel@geometry_msgs/msg/Twist@ignition.msgs.Twist"/>
</group>
</launch>

注意了：这个地方/cmd_vel可以是自定义的话题例如可以设置为：/cmd_vel520，然后在驱动控制器的地方设置为：