【CANopen进阶日记】专栏目录
第一章 CAN协议栈详解
第二章 CANopen协议栈详解
第三章 CANopen对象字典工具
文章目录
- 【CANopen进阶日记】专栏目录
- 前言
- 一、对象字典简介
- 二、CANopen协议栈框架
- 三、NMT主从
- 四、SDO客户端服务器
- 五、PDO生产者消费者
- 5.1 RPDO
- 5.2 TPDO同步周期
- 5.3 TPDO同步非周期
- 总结
前言
在这个专栏中，你可以找到大量与CANopen协议有关的知识和技能，包括CANopen协议的基础、如何配置和管理网络、如何使用CANopen对象字典和数据类型等，旨在帮助读者更好地掌握和应用CANopen。
本章介绍了CANopen对象字典工具的基本概念，以及如何使用对象字典工具实现主从机的SDO、PDO通讯。
一、对象字典简介
对象字典就是一个有序的对象组，描述了对应 CANopen 节点的所有参数，包括通讯数据的 存放位置也列入其索引，这个表变成可以传递形式就叫做 EDS 文件。
每个对象采用一个 16 位的索引值来寻址，这个索引值通常被称为索引，其范围在 0x0000 到 0xFFFF 之间为了避免数据大量时无索引可分配，所以在某些索引下也定义了一个 8 位 的索引值，这个索引值通常被称为子索引，其范围是 0x00 到 0xFF 之间。索引范围及描述如下如所示：
对象索引与子索引在通讯中应用如下表所示：
举一个例子，使用 SDO 消息将值 0x20F0 写入到 ID 为 2 的索引为 1801H，子索引为 3
的对象字典中。
二、CANopen协议栈框架
在阅读以下内容前需要对整体的CANopen协议栈系统先做一个整体的了解：
三、NMT主从
- 主要是心跳生产者和消费者的监测的问题；
- 通过NMT主机也可以控制从节点的状态；
NMT主节点设置监测的节点和心跳包查询时间1000ms：
NMT从节点设置心跳包时间100ms：
四、SDO客户端服务器
注意，CANopen主节点是客户端，CANopen从节点是服务器这里实现了一个CANopen主机控制两个从节点的心跳包时间，即修改0x1017数值：
五、PDO生产者消费者
SDO方式实际上已经可以访问控制任何词典对象，但是由于经典CAN方式，每次只能传输4个字节，并且还要处理应答，所以就有了PDO方式，PDO方式虽然解决了SDO方式痛点，无需应答，但玩法也复杂很多。
重要:使用PDO要先明白一个本质的东西，CANopen是没用硬件过滤的，全靠软件过滤，也就是说发送TPDO发送的消息，所有的接收RPDO设备都可以接收到。
PDO通信里面的异步通信比较简单，难点是后面两个同步周期和同步非周期传输。
5.1 RPDO
RPDO通信案例：
-
CANopen主机词典配置：
-
CANopen从机词典配置：
5.2 TPDO同步周期
- 同步周期方式：
- 同步时间设置：
- 发送5个同步包后开始第1个TPDO2消息，每个两个同步包传输1次数：
5.3 TPDO同步非周期
- 同步非周期方式：
- 传输类型设置非周期：
总结
本章介绍了CANopen对象字典工具的基本概念，以及如何使用对象字典工具实现主从机的SDO、PDO通讯。
关注公众号回复“加群”按规则加入技术交流群，回复“1024”查看更多内容。
