Stereolabs 的 ZED Box 是一款由 NVIDIA® Jetson™ 提供支持的紧凑型网关，用于在移动和现场情况下挑战 AIoT（物联网）。它旨在将空间感知和理解带到边缘，并聚合、处理和分析来自 3D 传感器和设备的数据。
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1.win10下 + cuda10.2 + 双目相机zed 2i sdk的安装
2.yolov5直接调用zed相机实现三维测距
1. 相关配置
设备：ZED Box Orin NX 16G
python==3.8
Ubuntu系统
2. 安装硬件和cuda
插上电源，将zedbox与显示屏通过HDMI线连接，同时将鼠标键盘以及相机插入zedbox的USB接口上,相关硬件连接步骤看不懂的可见官网连接图
官网显示需要安装sdkmanager,具体可参考orin nano烧录系统，但在这里没有安装，可能是系统默认装上了，直接进行了验证jtop步骤
sudo -H pip install -U jetson-stats
sudo systemctl restart jtop.service
sudo jtop
验证完之后会出现一个界面，此时需要重启电脑，然后输入以下命令配置cuda
1.打开文档
sudo gedit ~/.bashrc
2.在文档末尾添加一下代码并保存
export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-11.4
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.4/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
export PATH=/usr/local/cuda-11.4/bin:$PATH
3.保存并查看配置
source ~/.bashrc
nvcc -V #如果配置成功可查看CUDA的版本号
此时cuda的配置就算完成了
3. 下载SDK
查看自己的jetson适用的SDK版本并下载，下载后得到一个名为 ZED_SDK_Tegra_L4T35.3_v4.0.8.zstd.run 的软件，打开终端，输入以下命令进行配置（相关模型不想下载可以选择否）
./ZED_SDK_Tegra_L4T35.3_v4.0.8.zstd.run
配置完成之后，在终端输入import pyzed as sl,如果不报错就代表通过了，如果报错，打开目录为 cd /usr/local/zed这个文件夹，终端运行
python get_python_api.py
如果上述不报错，直接打开目录为 cd /usr/local/zed/tools这个文件夹，执行命令
./Zed_Diagnostic
运行如果都没有问题就代表通过了
4. 下载gpu版本的torch和torchvision
下载相应的torch,我这里用的版本是2.0.0，点击 此链接 下载
下载后终端打开，运行命令安装torch
pip install torch-2.0.0+nv23.05-cp38-cp38-linux_aarch64.whl
然后执行以下命令安装torchvision，torchvision版本记得和torch对应
$ sudo apt-get install libjpeg-dev zlib1g-dev libpython3-dev libopenblas-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
#克隆源代码
git clone --branch v0.15.1 https://github.com/pytorch/vision torchvision
cd torchvision/
$ export BUILD_VERSION=0.15.1
$ python3 setup.py install --user
接下来等待十来分钟，即完成安装，如果报错多执行几次
5. 运行代码
此时可以下载相关的库，之后运行yolov5直接调用zed相机实现三维测距代码，实现测距
6. 重置
由于在中途遇到过显示屏持续显示无HDMI的问题，但HDMI检查无错误，故进行重置
重置需要准备一个30GB空间的Ubuntu电脑
1.关闭设备电源。
2.将微型 USB 电缆连接到执行升级/重置的主机 PC。
3.将电缆连接到标记为 的设备的微型 USB 端口。OTG
4.打开设备电源
然后输入以下命令
lsusb -d '0955:'
会出现带有 VID：PID 的设备0955:7323的信息
然后下载脚本，并在终端执行命令
BSP_ROOT=./stereolabs_bsp/ ./zedbox_onx_usb_flash.sh
执行大概半小时后，成功刷机，如果失败，请检查ubuntu磁盘空间是否充足，otg接口是否插在USB3.0电脑接口处
后续内容会慢慢补充，欢迎有问题留言
