目录
说明：
1. 服务模型
说明
2. 实现过程（C++）
创建服务器代码（C++）
配置服务器代码编译规则
编译
运行
3. 实现过程（Python）
创建服务器代码（Python）
运行效果
说明：
1. 本系列学习笔记基于B站：古月居《ROS入门21讲》课程，且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致；
| 虚拟机版本 | Linux系统版本 | ROS系统版本 |
|---|---|---|
| VMware WorkStation Pro 16 | Ubuntu18.04 | Melodic |
2. 课程中的所有示例代码均已跑通，且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证，并附带验证过程（错误均已修正）；
3. 本节是整个笔记的第12节，对应视频课程的第14节，请自行对应学习；
4. 整个系列笔记基本已经完结，但部分章节仍需润色修改 ，后面会陆续发布，请大家持续关注， 创作不易，感谢支持！
1. 服务模型
说明
客户端通过服务给服务端发送一个任务请求，服务端完成任务后给客户端一个回应，但这个任务是通过话题实现的，也就是Client通过服务给Server发送一个让海龟运动或停止的请求Request，Server则创建topic，通过topic传递的消息来控制控制海龟运动或停止，然后再给Client一个是否完成请求的回应Rosponse，Client就能知道海龟此时的运动状态了。
/turtle_command：自定义的服务名
std_srvs::Trigger：触发，针对服务的一个标准数据类型的定义
2. 实现过程（C++）
创建服务器代码（C++）
cd ~/catkin_ws/src/learning_service/src touch turtle_command_server.cpp
-
初始ROS化节点；
-
创建Server实例；
-
循环等待服务器请求，进入回调函数；
-
在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据
/**
* 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
*/
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>
ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;
// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request &req,
std_srvs::Trigger::Response &res)
{
pubCommand = !pubCommand;
// 显示请求数据
ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");
// 设置反馈数据
res.success = true;
res.message = "Change turtle command state!"
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);
// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
// 循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
while(ros::ok())
{
// 查看一次回调函数队列
ros::spinOnce();
// 如果标志为true，则发布速度指令
if(pubCommand)
{
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x = 0.5;
vel_msg.angular.z = 0.2;
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
}
//按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
配置服务器代码编译规则
add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES})
编译
cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash（如已配置 **.bashrc**文件，则此步不需要，配置方法在publisher的章节里）
运行
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_command_server
rosservice call /turtle_command "{}"
3. 实现过程（Python）
创建服务器代码（Python）
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
import rospy
import thread,time
from geometry_msgs.msg import Twist
from std_srvs.srv import Trigger, TriggerResponse
pubCommand = False;
turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
def command_thread():
while True:
if pubCommand:
vel_msg = Twist()
vel_msg.linear.x = 0.5
vel_msg.angular.z = 0.2
turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
time.sleep(0.1)
def commandCallback(req):
global pubCommand
pubCommand = bool(1-pubCommand)
# 显示请求数据
rospy.loginfo("Publish turtle velocity command![%d]", pubCommand)
# 反馈数据
return TriggerResponse(1, "Change turtle command state!")
def turtle_command_server():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('turtle_command_server')
# 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
s = rospy.Service('/turtle_command', Trigger, commandCallback)
# 循环等待回调函数
print "Ready to receive turtle command."
thread.start_new_thread(command_thread, ())
rospy.spin()
if __name__ == "__main__":
turtle_command_server()cd ~/catkin_ws/src/learning_service/scripts touch turtle_command_server.py
给turtle_command_server.py文件赋作为可执行文件权限
运行效果
