EtherCAT通信采用主从架构，其中一个主站设备负责整个EtherCAT网络的管理和控制，而从站设备则负责在数据环网上传递数据。
主站设备可以是计算机、工控机、PLC等，
而从站设备可以是传感器、执行器、驱动器等。
EL3102:MDP5001_300_CF8D1684;
MDP5001_300_Value: INT;
nVoltage :=EL3102.MDP5001_300_Input.MDP5001_300_AI_Standard_Channel_1_Value;
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在 TwinCAT 中的 PLC 编程，External Types 是指外部类型，它们是用于与外部设备进行通信的自定义数据类型。External Types 可以用于定义与外部设备的通信协议和数据格式，以便在 PLC 程序中与这些设备进行交互。
在 TwinCAT 中，可以使用 External Types 来定义与 EtherCAT 通信的扭矩传感器的数据交互。通过创建自定义的 External Types，可以指定传感器数据的结构、字段和属性，并将其与 PLC 程序中的变量进行链接。
要使用 External Types 与 EtherCAT 设备进行通信，您可以按照以下步骤进行操作：
- 在 TwinCAT 中创建一个新的 External Type：打开 PLC 程序编辑器，并创建一个新的 External Type。在 External Type 中，您可以定义与 EtherCAT 设备通信所需的数据结构和字段。
- 配置 External Type 的属性：在 External Type 的属性设置中，可以指定与 EtherCAT 设备通信所需的参数，例如设备地址、通信协议、数据格式等。
- 创建变量并链接到 External Type：在 PLC 程序中创建一个变量，并将其类型指定为刚刚创建的 External Type。然后，将该变量与 EtherCAT 设备的输入通道或寄存器进行链接。这样，当从 EtherCAT 设备读取数据时，PLC 程序中的变量将自动更新。
- 编写处理 External Type 的代码：根据您的需求，编写处理 External Type 的代码。您可以使用 TwinCAT 提供的功能和库来处理从 EtherCAT 设备接收到的数据，并将其转换为所需的格式或执行相应的操作。
{attribute 'TcTypeSystem'}
{attribute 'signature_flag' := '33554432'}
{attribute 'checksuperglobal'}
{attribute 'show'}
{attribute 'no-analysis'}
{attribute 'GUID' := 'AFB1A38D-BD7E-E521-3443-66B2434B7B37'}
TYPE MDP5001_300_CF8D1684 :
STRUCT
{attribute 'GUID' := 'AFB1A38E-BD7E-E521-3443-66B2434B7B37'}
MDP5001_300_Input AT %I* : MDP5001_300_I_CF8D1684;
END_STRUCT
END_TYPEMDP5001_300_I_CF8D1684 是一个自定义数据类型，其中包含一个名为 MDP5001_300_Input 的结构体。这个结构体可能用于描述从 EtherCAT 设备读取的输入数据。
左，new ；右：old
old多两个。
结构体类型：
old多一个：
参考文献：
【1】TwinCAT 3 入门进阶 硬件组态 - 知乎倍福控制器与常规plc类似，使用时必须要对其硬件进行组态后才可以正常使用，只有组态完后，系统才可能对外部硬件资源进行控制和数据交换，组态可以是系统本身的运行环境、IO设备等资源。 文件介绍了2中组态方式，…
https://zhuanlan.zhihu.com/p/610379653?utm_id=0
[工业互联-17]：常见EtherCAT主站与实现方法_文火冰糖的硅基工坊的博客-CSDN博客文章浏览阅读1.9k次，点赞5次，收藏31次。EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是一种实时以太网通信协议，用于工业自动化和控制系统中实现高性能、实时数据传输和控制。它是由EtherCAT技术组织（ETG）开发和标准化的。EtherCAT基于以太网物理层和数据链路层，但使用了一种特殊的通信方法，称为"Processing on the Fly"。这种方法使得数据帧能够在通过从站设备时进行实时处理，而不需要完全接收整个数据帧。这样，数据传输和控制可以实现高效率和低延迟。_ethercat主站https://blog.csdn.net/HiWangWenBing/article/details/131608032
[工业互联-20]：常见EtherCAT主站方案：TwinCAT的Windows 解决方案-CSDN博客文章浏览阅读967次。TwinCAT是由德国Beckhoff公司开发的一套功能强大的自动化软件平台。它是一个集成的开发环境，用于实现实时控制、PLC编程、运动控制、HMI（人机界面）设计和数据采集等应用。TwinCAT广泛应用于工业自动化、机械控制、过程控制和实时系统等领域。_twincathttps://blog.csdn.net/HiWangWenBing/article/details/131614353
