使用 VS2022 编译 ORB-SLAM3 加载Vocabulary 二进制ORBvoc.bin 时，在 DBOW2 里修改 TemplatedVocabulary.h 代码显示这样的错误：

编译器错误 C2131 表达式的计算结果不是常数

定位到我的代码中： char buf [size_node] ;

原因 ：

因为C++新标准中 数组的定义不推荐使用变量来定义数组大小，代码中[size_node] 是变量而不是一个常数，需要在代码运行时才能确定分配内存的大小。因此需要改为 “使用动态分配内存”。

解决办法：

将上诉代码修改为：

char* buf = new char[size_node]; int nid =1;

并在数组使用完毕后释放内存：

delete[]buf; buf=NULL;

再次编译就没有报错了