H616 把玩注意：

Linux内核版本5.16 及以上，需手动配置i2c-3 uart5驱动

uart5 即ttyS5串口通讯口

配置示例

orangepi@orangepizero2:~/y$ uname -r //查看内核版本
5.16.17-sun50iw9 

//打开修改boot下的配置文件
orangepi@orangepizero2:~/y$ sudo vi  /boot/orangepiEnv.txt
    1 verbosity=7
    2 bootlogo=serial
    3 console=both
    4 disp_mode=1920x1080p60
    5 overlay_prefix=sun50i-h616
    6 rootdev=UUID=5e468073-a25c-4048-be42-7f5    cfc36ce25
    7 rootfstype=ext4
    8 overlays=i2c3 uart5  //在这里添加适配i2c-3和uart5
    9 usbstoragequirks=0x2537:0x1066:u,0x2537:    0x1068:u

分文件编译时需将每个文件一同编译 （空格隔开）

例： ggc a.c b.c b.h -lpthread -lxxx…;

常用可封装成一个build.sh 脚本，方便编译；
例：
orangepi@orangepizero2:~/y$ cat build.sh 
gcc $1 uartTool.h uartTool.c -lwiringPi -lwiringPiDev -lpthread -lm -lcrypt -lrt 
给sh脚本执行权限后，使用即可完成编译：
orangepi@orangepizero2:~/y$ ./build.sh my_uartxxx.c 

常用命令

查看驱动文件

例_串口：ls /dev/ttyS*

查看内核检测信息/硬件

例_usb设备：ls /dev/bus/usb

使用wiringPi库 完成串口通讯程序：

serialTest.c

/* serialTest.c */
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include <wiringPi.h>
#include <wiringSerial.h>
#include <stdlib.h>
#include <pthread.h>
#include <unistd.h>

int fd;

void* func1()
{
  char buf[32] = {0};
  char *data = buf;

  while(1){
    memset(data,'\0',32);
    printf("input send data to serial: \n");
    scanf("%s",data);
    //发送数据_串口
    int i = 0;
    while(*data){
      serialPutchar (fd, *data++) ;      
    }
  }
}

void* func2()
{
  while(1){
     while(serialDataAvail(fd)){ 
      //接收数据_串口
      printf("%c",serialGetchar (fd));
      //清空/刷新写入缓存区(标准输出流 stdout)；
      //确保打印输出立即显示在控制台上，而不是在缓冲区中等待。
      fflush (stdout) ;
     }
  }
}

int main ()
{
  
  unsigned int nextTime ;

  pthread_t t1,t2;

  if ((fd = serialOpen ("/dev/ttyS5", 115200)) < 0)
  {
    fprintf (stderr, "Unable to open serial device: %s\n", strerror (errno)) ;
    return 1 ;
  }

 
  pthread_create(&t1,NULL,func1,NULL); 
  pthread_create(&t2,NULL,func2,NULL); 

   if (wiringPiSetup () == -1)
  {
    fprintf (stdout, "Unable to start wiringPi: %s\n", strerror (errno)) ;
    return 1 ;
  } 

  
  while(1){sleep(10);};
  
  return 0 ;
}

使用标准库 完成自制串口库（分文件实现）：

uartTool.h

/* uartTool.h */
int mySerialOpen (const char *device, const int baud);
void mySerialsend (const int fd,const char* s);
int mySerialread (const int fd,char* buf);

uartTool.c

/* uartTool.c*/
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdint.h>
#include <stdarg.h>
#include <string.h>
#include <termios.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include "wiringSerial.h"

int mySerialOpen (const char *device, const int baud)
{
	struct termios options ;
	speed_t myBaud ;
	int     status, fd ;

	switch (baud)
	{
		case    9600:	myBaud =    B9600 ; break ;
		case  115200:	myBaud =  B115200 ; break ;
		default:
						return -2 ;
	}

	if ((fd = open (device, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY | O_NONBLOCK)) == -1)
		return -1 ;
	fcntl (fd, F_SETFL, O_RDWR) ;

	// Get and modify current options:
	tcgetattr (fd, &options) ;
	cfmakeraw   (&options) ;
	cfsetispeed (&options, myBaud) ;
	cfsetospeed (&options, myBaud) ;

	options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD) ;
	options.c_cflag &= ~PARENB ;
	options.c_cflag &= ~CSTOPB ;
	options.c_cflag &= ~CSIZE ;
	options.c_cflag |= CS8 ;
	options.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG) ;
	options.c_oflag &= ~OPOST ;

	options.c_cc [VMIN]  =   0 ;
	options.c_cc [VTIME] = 100 ;	// Ten seconds (100 deciseconds)
	tcsetattr (fd, TCSANOW, &options) ;
	ioctl (fd, TIOCMGET, &status);
	status |= TIOCM_DTR ;
	status |= TIOCM_RTS ;
	ioctl (fd, TIOCMSET, &status);
	usleep (10000) ;	// 10mS
	return fd ;
}


void mySerialsend (const int fd,const char* s)
{
	int ret;
	ret = write (fd, s, strlen (s));
	if (ret < 0){
		printf("Serial Puts Error\n");
	}
}

int mySerialread (const int fd,char* buf)
{
	int n_read = read (fd, buf, 1);
	if(n_read < 0){
		perror("read error");
	}
	return n_read ;
}

my_uart_ttyS5_test.c

/* my_uart_ttyS5_test.c */
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
// #include <wiringPi.h>
// #include <wiringSerial.h>
#include <stdlib.h>
#include <pthread.h>
#include <unistd.h>

#include "uartTool.h"

int fd;

void* func1()
{
    char data[32] = {0};
    

    while(1){
        memset(data,'\0',32);
        scanf("%s",data);
        //发送数据_串口
        mySerialsend (fd, data) ;     
    }
}

void* func2()
{
    char buf[32] = {0};
    while(1){
        while(mySerialread(fd,buf)){ 
        //接收数据_串口
        printf("%s",buf);        
        }
    }
}

int main ()
{

    pthread_t t1,t2;

    if ((fd = mySerialOpen ("/dev/ttyS5", 115200)) < 0)
    {
        fprintf (stderr, "Unable to open serial device: %s\n", strerror (errno)) ;
        return 1 ;
    }
    
    pthread_create(&t1,NULL,func1,NULL); 
    pthread_create(&t2,NULL,func2,NULL); 
    
    while(1){sleep(10);};
    
    return 0 ;
}