freertos多任务

news2024/11/26 18:30:53

以前我们都是一个任务，假设现在我们创建三个任务,项目工程在上一节网盘

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "freertos.h"
#include "task.h"
#include "usart.h"

TaskHandle_t myTaskHandler1;
TaskHandle_t myTaskHandler2;
TaskHandle_t myTaskHandler3;


void myTask1( void * arg)
{
	while(1)
	{
		printf("myTask1 running\n");
		vTaskDelay(200);
	}

}


void myTask2( void * arg)
{
	while(1)
	{
		printf("myTask2 running\n");
		vTaskDelay(200);
	}

}


void myTask3( void * arg)
{
	while(1)
	{
		printf("myTask3 running\n");
		vTaskDelay(200);
	}

}


int main(void)
  {
	GPIO_InitTypeDef GPIO_Initstruct;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
	GPIO_Initstruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_Initstruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
	GPIO_Initstruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_Initstruct);
	
	GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);
	
	  
	USART_Config();
	  
	  
	xTaskCreate(myTask1, "myTask1", 128, NULL, 2, &myTaskHandler1); 
	xTaskCreate(myTask2, "myTask2", 128, NULL, 2, &myTaskHandler2); 
	xTaskCreate(myTask3, "myTask3", 128, NULL, 2, &myTaskHandler3); 
	  
	vTaskStartScheduler();
	
	while(1)
	{
		
	
	}

}

StaticTask_t	IdleTaskTCB;
StackType_t		IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t 	**ppxIdleTaskTCBBuffer, 
									StackType_t 	**ppxIdleTaskStackBuffer, 
									uint32_t 		*pulIdleTaskStackSize )
{
	*ppxIdleTaskTCBBuffer = &IdleTaskTCB;
	*ppxIdleTaskStackBuffer = IdleTaskStack;	
	*pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;

}

现象如下，这时会发现模拟串口仿真输出的是乱序的
在这里插入图片描述
出现多个线程竞争同一个输出函数，非线程安全，这样我们对临界区实现保护：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "freertos.h"
#include "task.h"
#include "usart.h"

TaskHandle_t myTaskHandler1;
TaskHandle_t myTaskHandler2;
TaskHandle_t myTaskHandler3;


void myTask1( void * arg)
{
	while(1)
	{
		taskENTER_CRITICAL();
		printf("myTask1 running\n");
		taskEXIT_CRITICAL();
		vTaskDelay(200);
	}

}


void myTask2( void * arg)
{
	while(1)
	{
		taskENTER_CRITICAL();
		printf("myTask2 running\n");
		taskEXIT_CRITICAL();
		vTaskDelay(200);
	}

}


void myTask3( void * arg)
{
	while(1)
	{
		taskENTER_CRITICAL();
		printf("myTask3 running\n");
		taskEXIT_CRITICAL();
		vTaskDelay(200);
	}

}


int main(void)
  {
	GPIO_InitTypeDef GPIO_Initstruct;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
	GPIO_Initstruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_Initstruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
	GPIO_Initstruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_Initstruct);
	
	GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);
	
	  
	USART_Config();
	  
	  
	xTaskCreate(myTask1, "myTask1", 128, NULL, 2, &myTaskHandler1); 
	xTaskCreate(myTask2, "myTask2", 128, NULL, 2, &myTaskHandler2); 
	xTaskCreate(myTask3, "myTask3", 128, NULL, 2, &myTaskHandler3); 
	  
	vTaskStartScheduler();
	
	while(1)
	{
		
	
	}

}

StaticTask_t	IdleTaskTCB;
StackType_t		IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t 	**ppxIdleTaskTCBBuffer, 
									StackType_t 	**ppxIdleTaskStackBuffer, 
									uint32_t 		*pulIdleTaskStackSize )
{
	*ppxIdleTaskTCBBuffer = &IdleTaskTCB;
	*ppxIdleTaskStackBuffer = IdleTaskStack;	
	*pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;

}

在这里插入图片描述
然后我们试验一下删除任务在mytask1里实现：


void myTask1( void * arg)
{
	uint8_t i=0;
	while(1)
	{
		taskENTER_CRITICAL();
		printf("myTask1 running\n");
		taskEXIT_CRITICAL();
		vTaskDelay(200);
		i++;
		if(i==2){
			vTaskDelete(myTaskHandler2);
		}else if(i==3){
			vTaskDelete(NULL);
		}else if(i==4){
			vTaskDelete(myTaskHandler3);
		}
			
	}

}

现象如下
在这里插入图片描述
还有一种创建多任务的实现。使用开始任务创建其他任务，感觉为了好看规整点吧…

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "freertos.h"
#include "task.h"
#include "usart.h"

TaskHandle_t myTaskHandler1;
TaskHandle_t myTaskHandler2;
TaskHandle_t myTaskHandler3;
TaskHandle_t startTaskHandler;


void myTask1( void * arg)
{
	uint8_t i=0;
	while(1)
	{
		taskENTER_CRITICAL();
		printf("myTask1 running\n");
		taskEXIT_CRITICAL();
		i++;
		if(i==1){
			vTaskDelete(myTaskHandler3);
		}else if(i==2){
			vTaskDelete(NULL);
		}
		vTaskDelay(200);
			
	}

}


void myTask2( void * arg)
{
	while(1)
	{
		taskENTER_CRITICAL();
		printf("myTask2 running\n");
		taskEXIT_CRITICAL();
		vTaskDelay(200);
	}

}


void myTask3( void * arg)
{
	while(1)
	{
		taskENTER_CRITICAL();
		printf("myTask3 running\n");
		taskEXIT_CRITICAL();
		vTaskDelay(200);
	}

}

void startTask(void* arg){
	taskENTER_CRITICAL();
	printf("start running\n");
	taskEXIT_CRITICAL();
	xTaskCreate(myTask1, "myTask1", 128, NULL, 2, &myTaskHandler1); 
	xTaskCreate(myTask2, "myTask2", 128, NULL, 2, &myTaskHandler2); 
	xTaskCreate(myTask3, "myTask3", 128, NULL, 2, &myTaskHandler3); 
	vTaskDelete(NULL);
}
int main(void)
  {
	GPIO_InitTypeDef GPIO_Initstruct;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
	GPIO_Initstruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_Initstruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
	GPIO_Initstruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_Initstruct);
	
	GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_13);
	
	  
	USART_Config();
	  
	  
	
	xTaskCreate(startTask,"startTask",128,NULL,2,&startTaskHandler);
	vTaskStartScheduler();
	
	while(1)
	{
		
	
	}

}

StaticTask_t	IdleTaskTCB;
StackType_t		IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t 	**ppxIdleTaskTCBBuffer, 
									StackType_t 	**ppxIdleTaskStackBuffer, 
									uint32_t 		*pulIdleTaskStackSize )
{
	*ppxIdleTaskTCBBuffer = &IdleTaskTCB;
	*ppxIdleTaskStackBuffer = IdleTaskStack;	
	*pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;

}

不过这样创建的任务在相同优先级下会按照创建的顺序执行

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