先从 Microsoft C++ Build Tools - Visual Studio
下载 1.73GB 安装 "Microsoft C++ Build Tools“
现在，我们将创建一个虚拟环境，并在其中安装 numpy , pybullet
cd /python
python -m venv myenv
cd myenv
使用 Scripts\activate 激活环境，
接着 (myenv) D:\python\myenv\Scripts>pip install numpy
Downloading numpy-1.26.1-cp310-cp310-win_amd64.whl (15.8 MB)
Successfully installed numpy-1.26.1
然后 pip install pybullet
pybullet-3.2.5.tar.gz (80.5 MB)
Preparing metadata (setup.py) ... done
Installing collected packages: pybullet
Running setup.py install for pybullet ... done
Successfully installed pybullet-3.2.5
\python\myenv\Lib\site-packages\ 目录下有
pybullet_data：存放各种机器人的URDF文件和模型。
pybullet_envs：存放各种机器人环境（类似gym）和示例效果。
pybullet_examples：介绍pybullet的各种基本功能，如运动学、动力学、PD控制、碰撞检测等。
pybullet_robots：演示几种典型的机器人，如 laikago、panda、xarm。
pybullet_utils：提供一些实用工具，如读写urdf、数学函数、矩阵操作等。
一个典型的仿真程序主要分为两块：
1.配置：PyBullet 的API 基于 client-server 设计，client 发送命令，physics server 返回状态。所以首先是 p.connet(xxx)，常用 p.GUI（带渲染） 和 p.DIRECT（不带渲染，适合强化学习训练） 两种模式。之后就是设置重力以及仿真器的一些参数，最后是加载机器人的模型。
2.循环：p.stepSimulation() 在一个正向动力学仿真步骤中执行所有动作，默认时间步长 1/240 秒。
每个存档都包含一个带有元数据的 json文件，包括用于呈现和碰撞检测的子资产的路径，以及PyBullet使用的统一机器人描述格式(URDF)中物理属性的定义。对于纹理模型，采用GLTF标准。
从官网 例子开始，看下 Franka Emika Panda 的机器人仿真效果：
python -m pybullet_robots.panda.loadpanda
按住Ctrl+左键可旋转场景，Ctrl+中键可平移场景，滑动中键可拉近拉远。Panda 机器人模型就在 pybullet_data/franka_panda 中。
最后 pip install gym
Downloading gym-0.26.2.tar.gz (721 kB) Successfully built gym
Installing collected packages: gym-notices, cloudpickle, gym
Successfully installed cloudpickle-3.0.0 gym-0.26.2 gym-notices-0.0.8
