一、参考资料
浅析自监督深度估计中的光度损失(Photometric Loss)
二、图像重构原理
设输入位姿估计网络的3帧连续单目序列为 < I t − 1 , I t , I t 1 > <I_{t-1},I_{t},I_{t1}> <It−1,It,It1>,其中 t t t 为时间索引,…
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