优先级反转

优先级反转是RTOS（实时操作系统）会遇到的一个问题，简单来说就是由于调度原因，让原本优先级较高的任务慢于优先级较低的任务完成，比如下面这种情况，任务1、2、3的优先级依次升高，其中任务1和任务3都需要用到一个共享资源。

• 一开始只有任务1，它成功申请到共享资源。
• t2时刻，优先级更高的任务2抢占了CPU并开始执行，任务1被挂起。
• t3时刻，优先级更高的任务3抢占CPU并开始执行，任务2被挂起。
• t4时刻，任务3申请共享资源，但此时资源被任务1持有，因此任务3进入阻塞状态，任务2获得了CPU。
• t5时刻，任务2完成后，由于共享资源还在任务1手里，因此将会是任务1被调度，而非优先级更高的任务3。
• 直到t6时刻任务1释放了共享资源，任务3才会被调度并执行完毕。

上面这种情况任务的完成顺序是任务2，任务3，任务1。但我们希望的顺序应该是任务3，任务2，任务1。这就发生了优先级反转。

优先级继承

由此就有了第一种解决方案，即优先级继承。
站在任务3的角度，t4~t5这段时间是不希望等待的时间，它更愿意让任务1尽快用完共享资源，这样自己才可以尽快地被调度。
优先级继承就是基于这样一种思想，在高优先级任务被低优先级任务阻塞时，让低优先级任务继承它阻塞了的那个高优先级任务的优先级。 如下图：

• t4时刻任务3申请共享资源，但该资源正在被任务1持有，根据优先级继承，任务1将继承任务3的优先级，因此任务3被阻塞后将会是任务1开始执行，而非之前的任务2。
• t5时刻任务1释放资源，任务3得以获得CPU。

优先级天花板协议

不同之处在于它也给共享资源以优先级，每个资源的优先级是用到它的任务们中的最高优先级，任务的优先级大于资源的优先级时才可以获取它，当一个任务获得共享资源时，它会获得该资源的优先级，并在释放后回到自己之前的优先级。
对于上面的例子，任务1和任务3都用到了共享资源，那么这个资源的优先级就是3（假设越大表示优先级越高），

• t2时刻任务2到来，但任务1在获取资源时就讲自己的优先级调整为3，因此此时任务1的优先级是高于任务2的，任务2不能抢占。
• t3时刻任务1释放资源，它的优先级回到最低，因此被任务3抢占。
• t5时刻任务3完成，任务2优先级高于任务1，获得CPU。