文章目录
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- 一、坐标系运算规则
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- 1、坐标系运算规则一(点)
- 2、坐标系运算规则二（坐标系）
- 3、齐次变换
- 二、手眼标定公式推导
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- 1、眼在手外
- 2、眼在手上
- 3、解方程AX = XB
- 后记
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假设手眼标定坐标系表示如下：
- 机械臂基底坐标系 – base
- 机械臂末端坐标系 – end
- 相机坐标系 – camera
- 标定板坐标系 – board
则有如下表示方法：
e
一文详解手眼标定公式推导
news2024/11/25 4:47:04
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