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提取码：8888 
#define BIN2_Pin GPIO_PIN_12
#define BIN2_GPIO_Port GPIOB
#define BIN1_Pin GPIO_PIN_13
#define BIN1_GPIO_Port GPIOB
#define AIN1_Pin GPIO_PIN_14
#define AIN1_GPIO_Port GPIOB
#define AIN2_Pin GPIO_PIN_15
#define AIN2_GPIO_Port GPIOB
#define PWMA_Pin GPIO_PIN_8
#define PWMA_GPIO_Port GPIOA
#define PWMB_Pin GPIO_PIN_11
#define PWMB_GPIO_Port GPIOA
#define MPU6050_INT_Pin GPIO_PIN_12
#define MPU6050_INT_GPIO_Port GPIOA
#define MPU6050_INT_EXTI_IRQn EXTI15_10_IRQn
#define OLED_DC_Pin GPIO_PIN_15
#define OLED_DC_GPIO_Port GPIOA
#define OLED_RES_Pin GPIO_PIN_3
#define OLED_RES_GPIO_Port GPIOB
#define OLED_SDA_Pin GPIO_PIN_4
#define OLED_SDA_GPIO_Port GPIOB
#define OLED_SCL_Pin GPIO_PIN_5
#define OLED_SCL_GPIO_Port GPIOB
#define IIC_SCL_Pin GPIO_PIN_8
#define IIC_SCL_GPIO_Port GPIOB
#define IIC_SDA_Pin GPIO_PIN_9
#define IIC_SDA_GPIO_Port GPIOB
接线情况如上。
程序说明：
1、采用freertos开了三个独立进程，分别运行 数据采集、pid控制和显示。
网上有些采用mpu6050中断（5毫秒）来采集数据和pid控制。
2、要学会用STM32CubeMonitor来追踪数据，由于stm32f103速度慢，实际使用中，间隔1毫秒和间隔5毫秒的采集到的角度数据连贯性不同，导致程序运行结果差异较大。
