一、简述

​        2022 年，特斯拉宣布即将在其车辆中发布全新算法。该算法被称为occupancy networks，它应该是对Tesla 的HydraNet 的改进。

        自动驾驶汽车行业在技术上分为两类：基于视觉的系统和基于激光雷达的系统。后者使用激光传感器来确定物体的存在和距离，而视觉系统则纯粹基于相机。特斯拉的Tesla Vision就是单纯的基于视觉实现。

​        但基于视觉的系统存在很多缺陷，并且仍然面临着许多由物体检测失败或其他问题引起的崩溃。

        如果您看到不属于数据集的对象怎么办？在基于激光雷达的系统中，您可以通过激光检测来物理确定物体的存在，但在摄像头系统中，您必须首先使用神经网络检测物体。

        仅仅因为这一点，就造成了很多麻烦。在 CVPR（计算机视觉和模式识别）2022 上，特斯拉自动驾驶新负责人推出了一种新型算法，名为：occupancy networks。

二、occupancy networks

        在“经典网络”中遇到很多问题，遮挡物的问题，结构是2D的等等，占用网络是一种不同类型的算法，基于名为占用网格映射的机器人学思想；它包括将世界划分为网格单元，然后定义哪个单元被占用，哪个单元空闲。

        上图是代表传统的经典网络所识别的物体。

        占用网络的思路是获得体积占