1. 启动ros 主节点 roscore

roscore

运行成功如图：

1.1 rosrun 启动服务节点

例子：启动一个小乌龟节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

运行结果如图：

1.2 启动键盘控制

打开新的命令窗口，启动turtle_teleop_key 节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

运行结果：

2. 显示系统中所有与话题相关消息的指令rostopic

rostopic

列出rostopic 所有的命令列表，如下图

我们先看下 list 列出所有当前在用的消息列表，可以看到，只有两个

2.1 打印出当前所有服务的列表

roctopic list

2.2 rostopic pub 话题名 话题消息类型 话题消息内容 #向话题发布内容 输入话题名后可以使用Tab补齐

例子： 让小乌龟动起来

小技巧：输入命令的时候可按 Tab 建将命令自动补全，将消息类型补全后可双击 Tab 建将消息补全

rostopic pub /turtle1/cmd_vel  geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

运行效果自己查看:

2.3rostopic pub -r 频率 话题名 话题消息类型 话题消息内容 #-r：信号发布 频率：一分钟发布的次数

2.4 rostopic type 查看消息的类型

例子：

rostopic tyle /turtle1/cmd_vel 

3.rosservice：显示系统中所有与服务相关消息的指令

同样的先看下 rosservice 下所有的命令列表

rosservice

3.1 打印出当前所有服务的列表rosservice list

rosservice list

3.2 rosservice call 服务名 服务内容 #调用服务

例子： 清除小乌龟运行轨迹

rosservice call clean

4. rosnode：显示系统中所有与节点相关消息的指令

rosnode

###4.1 rosnode info /xxx #查看xxx节点信息

例子： 查看小乌龟节点信息

rosnode turtlesim turtlesim_node

运行结果如下图：

5 .rosmsg：显示系统中所有与消息相关消息的指令

5.1 rosmsg show xxx #显示xxx的数据结构

6.rosparam：：显示系统中所有与参数相关消息的指令

6.1 rosparam list #列出当前所有参数

rosparam list

运行结果如下：

6.2 rosparam get xxx #显示某个参数值

6.2.1 显示服务上所有参数内容

6.2.2例子：设置小乌龟节点窗口的颜色

R(红）G（绿）B（蓝）这三原色

6.3 rosparam set xxx #设置某个参数值

例子：设置小乌龟节点窗口的颜色为绿色

rosparam set /turtlesim/background_r  0

rosparam set /turtlesim/background_b 0

rosservice call clear 

rosservice call clear 促使上面的修改生效

6.4 rosparam dump xxx.xxx #保存参数到文件

6.4.1 例子：将所有参数写入到文件中

rosparam dump params.yaml

6.5 rosparam load xxx.xxx #从文件读取参数

6.5.1例子：将参数文件导入到服务中

rosparam load params.yaml namespace

6.6 rosparam delete xxx #删除参数

7 .rqt_graph：用图形表示当前活动中的节点与在ROS网络上传输的消息之间的相关性的工具