订单30分钟自动关闭的五种解决方案

news2024/12/27 14:02:28

1 前言

在开发中,往往会遇到一些关于延时任务的需求。例如

  • 生成订单30分钟未支付,则自动取消
  • 生成订单60秒后,给用户发短信

对上述的任务,我们给一个专业的名字来形容,那就是延时任务 。那么这里就会产生一个问题,这个延时任务 和定时任务 的区别究竟在哪里呢?一共有如下几点区别

  1. 定时任务有明确的触发时间,延时任务没有
  2. 定时任务有执行周期,而延时任务在某事件触发后一段时间内执行,没有执行周期
  3. 定时任务一般执行的是批处理操作是多个任务,而延时任务一般是单个任务

下面,我们以判断订单是否超时为例,进行方案分析

2 方案一:数据库轮询

2.1 思路

该方案通常是在小型项目中使用,即通过一个线程定时的去扫描数据库,通过订单时间来判断是否有超时的订单,然后进行update或delete等操作

2.2 实现

博主当年早期是用quartz来实现的,简单介绍一下 maven项目引入一个依赖如下所示

<dependency>
    <groupId>org.quartz-scheduler</groupId>
    <artifactId>quartz</artifactId>
    <version>2.2.2</version>
</dependency>

调用Demo类MyJob如下所示

package com.rjzheng.delay1;

import org.quartz.JobBuilder;
import org.quartz.JobDetail;
import org.quartz.Scheduler;
import org.quartz.SchedulerException;
import org.quartz.SchedulerFactory;
import org.quartz.SimpleScheduleBuilder;
import org.quartz.Trigger;
import org.quartz.TriggerBuilder;
import org.quartz.impl.StdSchedulerFactory;
import org.quartz.Job;
import org.quartz.JobExecutionContext;
import org.quartz.JobExecutionException;

public class MyJob implements Job {
    public void execute(JobExecutionContext context)
            throws JobExecutionException {
        System.out.println("要去数据库扫描啦。。。");
    }

    public static void main(String[] args) throws Exception {
        // 创建任务
        JobDetail jobDetail = JobBuilder.newJob(MyJob.class)
                .withIdentity("job1", "group1").build();
        // 创建触发器 每3秒钟执行一次
        Trigger trigger = TriggerBuilder
                .newTrigger()
                .withIdentity("trigger1", "group3")
                .withSchedule(
                        SimpleScheduleBuilder.simpleSchedule()
                                .withIntervalInSeconds(3).repeatForever())
                .build();
        Scheduler scheduler = new StdSchedulerFactory().getScheduler();
        // 将任务及其触发器放入调度器
        scheduler.scheduleJob(jobDetail, trigger);
        // 调度器开始调度任务
        scheduler.start();
    }
}

运行代码,可发现每隔3秒,输出如下

要去数据库扫描啦。。。

2.3 优缺点

优点:

  • 简单易行,支持集群操作

缺点:

  1. 对服务器内存消耗大
  2. 存在延迟,比如你每隔3分钟扫描一次,那最坏的延迟时间就是3分钟
  3. 假设你的订单有几千万条,每隔几分钟这样扫描一次,数据库损耗极大

3 方案二:JDK的延迟队列

3.1 思路

该方案是利用JDK自带的DelayQueue来实现,这是一个无界阻塞队列,该队列只有在延迟期满的时候才能从中获取元素,放入DelayQueue中的对象,是必须实现Delayed接口的。

DelayedQueue实现工作流程如下图所示

在这里插入图片描述
其中

  • poll():获取并移除队列的超时元素,没有则返回空
  • take():获取并移除队列的超时元素,如果没有则wait当前线程,直到有元素满足超时条件,返回结果。

3.2 实现

定义一个类OrderDelay实现Delayed,代码如下

package com.rjzheng.delay2;

import java.util.concurrent.Delayed;
import java.util.concurrent.TimeUnit;

public class OrderDelay implements Delayed {

 private String orderId;
 private long timeout;

 OrderDelay(String orderId, long timeout) {
  this.orderId = orderId;
  this.timeout = timeout + System.nanoTime();
 }

 public int compareTo(Delayed other) {
  if (other == this)
   return 0;
  OrderDelay t = (OrderDelay) other;
  long d = (getDelay(TimeUnit.NANOSECONDS) - t
    .getDelay(TimeUnit.NANOSECONDS));
  return (d == 0) ? 0 : ((d < 0) ? -1 : 1);
 }

 // 返回距离你自定义的超时时间还有多少
 public long getDelay(TimeUnit unit) {
  return unit.convert(timeout - System.nanoTime(), TimeUnit.NANOSECONDS);
 }

 void print() {
  System.out.println(orderId+"编号的订单要删除啦。。。。");
 }
}

运行的测试Demo为,我们设定延迟时间为3秒

package com.rjzheng.delay2;

import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
import java.util.concurrent.DelayQueue;
import java.util.concurrent.TimeUnit;

public class DelayQueueDemo {
  public static void main(String[] args) {
         // TODO Auto-generated method stub
         List<String> list = new ArrayList<String>();
         list.add("00000001");
         list.add("00000002");
         list.add("00000003");
         list.add("00000004");
         list.add("00000005");
         DelayQueue<OrderDelay> queue = new DelayQueue<OrderDelay>();
         long start = System.currentTimeMillis();
         for(int i = 0;i<5;i++){
          //延迟三秒取出
             queue.put(new OrderDelay(list.get(i),
                     TimeUnit.NANOSECONDS.convert(3, TimeUnit.SECONDS)));
                 try {
                      queue.take().print();
                      System.out.println("After " +
                              (System.currentTimeMillis()-start) + " MilliSeconds");
             } catch (InterruptedException e) {
                 // TODO Auto-generated catch block
                 e.printStackTrace();
             }
         }
     }

}

输出如下

00000001编号的订单要删除啦。。。。
After 3003 MilliSeconds
00000002编号的订单要删除啦。。。。
After 6006 MilliSeconds
00000003编号的订单要删除啦。。。。
After 9006 MilliSeconds
00000004编号的订单要删除啦。。。。
After 12008 MilliSeconds
00000005编号的订单要删除啦。。。。
After 15009 MilliSeconds

可以看到都是延迟3秒,订单被删除

3.3 优缺点

优点:

  • 效率高,任务触发时间延迟低。

缺点:

  1. 服务器重启后,数据全部消失,怕宕机
  2. 集群扩展相当麻烦
  3. 因为内存条件限制的原因,比如下单未付款的订单数太多,那么很容易就出现OOM异常
  4. 代码复杂度较高

4 方案三:时间轮算法

4.1 思路

先上一张时间轮的图(这图到处都是啦)
在这里插入图片描述
时间轮算法可以类比于时钟,如上图箭头(指针)按某一个方向按固定频率轮动,每一次跳动称为一个 tick。这样可以看出定时轮由个3个重要的属性参数,ticksPerWheel(一轮的tick数),tickDuration(一个tick的持续时间)以及 timeUnit(时间单位),例如当ticksPerWheel=60,tickDuration=1,timeUnit=秒,这就和现实中的始终的秒针走动完全类似了。

如果当前指针指在1上面,我有一个任务需要4秒以后执行,那么这个执行的线程回调或者消息将会被放在5上。那如果需要在20秒之后执行怎么办,由于这个环形结构槽数只到8,如果要20秒,指针需要多转2圈。位置是在2圈之后的5上面(20 % 8 + 1)

4.2 实现

我们用Netty的HashedWheelTimer来实现 给Pom加上下面的依赖

<dependency>
     <groupId>io.netty</groupId>
     <artifactId>netty-all</artifactId>
     <version>4.1.24.Final</version>
</dependency>

测试代码HashedWheelTimerTest如下所示

package com.rjzheng.delay3;

import io.netty.util.HashedWheelTimer;
import io.netty.util.Timeout;
import io.netty.util.Timer;
import io.netty.util.TimerTask;

import java.util.concurrent.TimeUnit;

public class HashedWheelTimerTest {
 static class MyTimerTask implements TimerTask{
  boolean flag;
  public MyTimerTask(boolean flag){
   this.flag = flag;
  }
  public void run(Timeout timeout) throws Exception {
   // TODO Auto-generated method stub
    System.out.println("要去数据库删除订单了。。。。");
             this.flag =false;
  }
 }
 public static void main(String[] argv) {
  MyTimerTask timerTask = new MyTimerTask(true);
        Timer timer = new HashedWheelTimer();
        timer.newTimeout(timerTask, 5, TimeUnit.SECONDS);
     int i = 1;
        while(timerTask.flag){
         try {
    Thread.sleep(1000);
   } catch (InterruptedException e) {
    // TODO Auto-generated catch block
    e.printStackTrace();
   }
         System.out.println(i+"秒过去了");
         i++;
        }
    }
}

输出如下

1秒过去了
2秒过去了
3秒过去了
4秒过去了
5秒过去了
要去数据库删除订单了。。。。
6秒过去了

4.3 优缺点

优点:

  • 效率高,任务触发时间延迟时间比delayQueue低,代码复杂度比delayQueue低。

缺点:

  1. 服务器重启后,数据全部消失,怕宕机
  2. 集群扩展相当麻烦
  3. 因为内存条件限制的原因,比如下单未付款的订单数太多,那么很容易就出现OOM异常

5 方案四:redis缓存

5.1 实现一

利用redis的zset,zset是一个有序集合,每一个元素(member)都关联了一个score,通过score排序来取集合中的值

zset常用命令

  • 添加元素:ZADD key score member [[score member] [score member] …]

  • 按顺序查询元素:ZRANGE key start stop [WITHSCORES]

  • 查询元素score:ZSCORE key member

  • 移除元素:ZREM key member [member …]

测试如下

> 基于 Spring Cloud Alibaba + Gateway + Nacos + RocketMQ + Vue & Element 实现的后台管理系统 + 用户小程序,支持 RBAC 动态权限、多租户、数据权限、工作流、三方登录、支付、短信、商城等功能
>
> * 项目地址:<https://github.com/YunaiV/yudao-cloud>
> * 视频教程:<https://doc.iocoder.cn/video/>

# 添加单个元素

redis> ZADD page_rank 10 google.com
(integer) 1


# 添加多个元素

redis> ZADD page_rank 9 baidu.com 8 bing.com
(integer) 2

redis> ZRANGE page_rank 0 -1 WITHSCORES
1) "bing.com"
2) "8"
3) "baidu.com"
4) "9"
5) "google.com"
6) "10"

# 查询元素的score值
redis> ZSCORE page_rank bing.com
"8"

# 移除单个元素

redis> ZREM page_rank google.com
(integer) 1

redis> ZRANGE page_rank 0 -1 WITHSCORES
1) "bing.com"
2) "8"
3) "baidu.com"
4) "9"

那么如何实现呢?我们将订单超时时间戳与订单号分别设置为score和member,系统扫描第一个元素判断是否超时,具体如下图所示
在这里插入图片描述

5.2 实现一

package com.rjzheng.delay4;

import java.util.Calendar;
import java.util.Set;

import redis.clients.jedis.Jedis;
import redis.clients.jedis.JedisPool;
import redis.clients.jedis.Tuple;

public class AppTest {
 private static final String ADDR = "127.0.0.1";
 private static final int PORT = 6379;
 private static JedisPool jedisPool = new JedisPool(ADDR, PORT);
 
 public static Jedis getJedis() {
       return jedisPool.getResource();
    }
 
 //生产者,生成5个订单放进去
 public void productionDelayMessage(){
  for(int i=0;i<5;i++){
   //延迟3秒
   Calendar cal1 = Calendar.getInstance();
         cal1.add(Calendar.SECOND, 3);
         int second3later = (int) (cal1.getTimeInMillis() / 1000);
         AppTest.getJedis().zadd("OrderId", second3later,"OID0000001"+i);
   System.out.println(System.currentTimeMillis()+"ms:redis生成了一个订单任务:订单ID为"+"OID0000001"+i);
  }
 }
 
 //消费者,取订单
 public void consumerDelayMessage(){
  Jedis jedis = AppTest.getJedis();
  while(true){
   Set<Tuple> items = jedis.zrangeWithScores("OrderId", 0, 1);
   if(items == null || items.isEmpty()){
    System.out.println("当前没有等待的任务");
    try {
     Thread.sleep(500);
    } catch (InterruptedException e) {
     // TODO Auto-generated catch block
     e.printStackTrace();
    }
    continue;
   }
   int  score = (int) ((Tuple)items.toArray()[0]).getScore();
   Calendar cal = Calendar.getInstance();
   int nowSecond = (int) (cal.getTimeInMillis() / 1000);
   if(nowSecond >= score){
    String orderId = ((Tuple)items.toArray()[0]).getElement();
    jedis.zrem("OrderId", orderId);
    System.out.println(System.currentTimeMillis() +"ms:redis消费了一个任务:消费的订单OrderId为"+orderId);
   }
  }
 }
 
 public static void main(String[] args) {
  AppTest appTest =new AppTest();
  appTest.productionDelayMessage();
  appTest.consumerDelayMessage();
 }
 
}

此时对应输出如下

1525086085261ms:redis生成了一个订单任务:订单ID为OID00000010
1525086085263ms:redis生成了一个订单任务:订单ID为OID00000011
1525086085266ms:redis生成了一个订单任务:订单ID为OID00000012
1525086085268ms:redis生成了一个订单任务:订单ID为OID00000013
1525086085270ms:redis生成了一个订单任务:订单ID为OID00000014
1525086088000ms:redis消费了一个任务:消费的订单OrderId为OID00000010
1525086088001ms:redis消费了一个任务:消费的订单OrderId为OID00000011
1525086088002ms:redis消费了一个任务:消费的订单OrderId为OID00000012
1525086088003ms:redis消费了一个任务:消费的订单OrderId为OID00000013
1525086088004ms:redis消费了一个任务:消费的订单OrderId为OID00000014
当前没有等待的任务
当前没有等待的任务
当前没有等待的任务

可以看到,几乎都是3秒之后,消费订单。

然而,这一版存在一个致命的硬伤,在高并发条件下,多消费者会取到同一个订单号,我们上测试代码ThreadTest

package com.rjzheng.delay4;

import java.util.concurrent.CountDownLatch;

public class ThreadTest {
   private static final int threadNum = 10;
   private static CountDownLatch cdl = new CountDownLatch(threadNum);
   static class DelayMessage implements Runnable{
      public void run() {
      try {
          cdl.await();
      } catch (InterruptedException e) {
          // TODO Auto-generated catch block
          e.printStackTrace();
      }
      AppTest appTest =new AppTest();
      appTest.consumerDelayMessage();
    }
 }
 public static void main(String[] args) {
    AppTest appTest =new AppTest();
    appTest.productionDelayMessage();
    for(int i=0;i<threadNum;i++){
       new Thread(new DelayMessage()).start();
       cdl.countDown();
    }
  }
}

输出如下所示

1525087157727ms:redis生成了一个订单任务:订单ID为OID00000010
1525087157734ms:redis生成了一个订单任务:订单ID为OID00000011
1525087157738ms:redis生成了一个订单任务:订单ID为OID00000012
1525087157747ms:redis生成了一个订单任务:订单ID为OID00000013
1525087157753ms:redis生成了一个订单任务:订单ID为OID00000014
1525087160009ms:redis消费了一个任务:消费的订单OrderId为OID00000010
1525087160011ms:redis消费了一个任务:消费的订单OrderId为OID00000010
1525087160012ms:redis消费了一个任务:消费的订单OrderId为OID00000010
1525087160022ms:redis消费了一个任务:消费的订单OrderId为OID00000011
1525087160023ms:redis消费了一个任务:消费的订单OrderId为OID00000011
1525087160029ms:redis消费了一个任务:消费的订单OrderId为OID00000011
1525087160038ms:redis消费了一个任务:消费的订单OrderId为OID00000012
1525087160045ms:redis消费了一个任务:消费的订单OrderId为OID00000012
1525087160048ms:redis消费了一个任务:消费的订单OrderId为OID00000012
1525087160053ms:redis消费了一个任务:消费的订单OrderId为OID00000013
1525087160064ms:redis消费了一个任务:消费的订单OrderId为OID00000013
1525087160065ms:redis消费了一个任务:消费的订单OrderId为OID00000014
1525087160069ms:redis消费了一个任务:消费的订单OrderId为OID00000014
当前没有等待的任务
当前没有等待的任务
当前没有等待的任务
当前没有等待的任务

显然,出现了多个线程消费同一个资源的情况。

5.3 解决方案

  1. 用分布式锁,但是用分布式锁,性能下降了,该方案不细说。
  2. 对ZREM的返回值进行判断,只有大于0的时候,才消费数据,于是将consumerDelayMessage()方法里的
if(nowSecond >= score){
   String orderId = ((Tuple)items.toArray()[0]).getElement();
   jedis.zrem("OrderId", orderId);
   System.out.println(System.currentTimeMillis()+"ms:redis消费了一个任务:消费的订单OrderId为"+orderId);
}

修改为

if(nowSecond >= score){
   String orderId = ((Tuple)items.toArray()[0]).getElement();
   Long num = jedis.zrem("OrderId", orderId);
   if( num != null && num>0){
      System.out.println(System.currentTimeMillis()+"ms:redis消费了一个任务:消费的订单OrderId为"+orderId);
   }
}

在这种修改后,重新运行ThreadTest类,发现输出正常了

5.4 思路二

该方案使用redis的Keyspace Notifications,中文翻译就是键空间机制,就是利用该机制可以在key失效之后,提供一个回调,实际上是redis会给客户端发送一个消息。是需要redis版本2.8以上。

5.5 实现二

在redis.conf中,加入一条配置

notify-keyspace-events Ex

运行代码如下

package com.rjzheng.delay5;

import redis.clients.jedis.Jedis;
import redis.clients.jedis.JedisPool;
import redis.clients.jedis.JedisPubSub;

public class RedisTest {
   private static final String ADDR = "127.0.0.1";
   private static final int PORT = 6379;
   private static JedisPool jedis = new JedisPool(ADDR, PORT);
   private static RedisSub sub = new RedisSub();

 public static void init() {
    new Thread(new Runnable() {
     public void run() {
        jedis.getResource().subscribe(sub, "__keyevent@0__:expired");
     }
    }).start();
 }

 public static void main(String[] args) throws InterruptedException {
    init();
    for(int i =0;i<10;i++){
       String orderId = "OID000000"+i;
       jedis.getResource().setex(orderId, 3, orderId);
       System.out.println(System.currentTimeMillis()+"ms:"+orderId+"订单生成");
    }
 }

 static class RedisSub extends JedisPubSub {
    @Override
    public void onMessage(String channel, String message) {
       System.out.println(System.currentTimeMillis()+"ms:"+message+"订单取消");
    }
   }
}

输出如下

1525096202813ms:OID0000000订单生成
1525096202818ms:OID0000001订单生成
1525096202824ms:OID0000002订单生成
1525096202826ms:OID0000003订单生成
1525096202830ms:OID0000004订单生成
1525096202834ms:OID0000005订单生成
1525096202839ms:OID0000006订单生成
1525096205819ms:OID0000000订单取消
1525096205920ms:OID0000005订单取消
1525096205920ms:OID0000004订单取消
1525096205920ms:OID0000001订单取消
1525096205920ms:OID0000003订单取消
1525096205920ms:OID0000006订单取消
1525096205920ms:OID0000002订单取消

可以明显看到3秒过后,订单取消了

ps:redis的pub/sub 机制存在一个硬伤,官网内容如下

原 :Because Redis Pub/Sub is fire and forget currently there is no way to use this feature if your application demands reliable notification of events, that is, if your Pub/Sub client disconnects, and reconnects later, all the events delivered during the time the client was disconnected are lost.

译 : Redis的发布/订阅目前是即发即弃(fire and forget)模式的,因此无法实现事件的可靠通知。也就是说,如果发布/订阅的客户端断链之后又重连,则在客户端断链期间的所有事件都丢失了。 因此,方案二不是太推荐。当然,如果你对可靠性要求不高,可以使用。

5.6 优缺点

优点:

  1. 由于使用Redis作为消息通道,消息都存储在Redis中。如果发送程序或者任务处理程序挂了,重启之后,还有重新处理数据的可能性。
  2. 做集群扩展相当方便
  3. 时间准确度高

缺点:

  1. 需要额外进行redis维护

6 方案五:使用消息队列

我们可以采用rabbitMQ的延时队列。RabbitMQ具有以下两个特性,可以实现延迟队列

  • RabbitMQ可以针对Queue和Message设置 x-message-tt,来控制消息的生存时间,如果超时,则消息变为dead
    letter
  • lRabbitMQ的Queue可以配置x-dead-letter-exchange
    和x-dead-letter-routing-key(可选)两个参数,用来控制队列内出现了deadletter,则按照这两个参数重新路由。

结合以上两个特性,就可以模拟出延迟消息的功能,具体的,我改天再写一篇文章,这里再讲下去,篇幅太长。

6.1 优缺点

优点: 高效,可以利用rabbitmq的分布式特性轻易的进行横向扩展,消息支持持久化增加了可靠性。

缺点:本身的易用度要依赖于rabbitMq的运维.因为要引用rabbitMq,所以复杂度和成本变高

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/1116722.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

ElementPlus表格中的背景透明

ElementPlus表格中的背景透明 最近写大屏&#xff0c;用到elementplus中的el-table&#xff0c;为了让显示效果好看一点&#xff0c;需要把表格的白色背景调整为透明&#xff0c;与整个背景融为一体。可以参考的资料非常少&#xff0c;大部分都是ElmentUI的方法&#xff0c;在…

摆动序列【贪心4】

题目 分析 代码 class Solution { public:int wiggleMaxLength(vector<int>& nums) {if(nums.size() < 2) return nums.size();int ret 0,left 0,right 0;for(int i 0;i < nums.size()-1;i){right nums[i1] - nums[i];if(right 0) continue;if(left …

Python数据分析实战-使用replace方法模糊匹配替换某列的值(附源码和实现效果)

实现功能 Python数据分析实战-使用replace方法模糊匹配替换某列的值 实现代码 import pandas as pd import re# 创建一个示例DataFrame data {A: [apple, banana, pineapple, orange, grape]} df pd.DataFrame(data)# 打印替换前的DataFrame print("替换前的DataFram…

5年经验之谈 —— 接口测试主要测哪些方面?

当今互联网时代&#xff0c;接口测试已经成为软件测试的一个重要组成部分。接口测试是指对系统各个接口进行验证&#xff0c;确保接口的正确性、稳定性和安全性。接口测试是软件开发过程中不可缺少的环节&#xff0c;它旨在确保接口能够正常工作&#xff0c;并且满足所需要的规…

OpenSSL 密码库实现证书签发流程详解

目录 0. 基础理论openssl简介对称加密和非对称加密生成证书流程原理CA签发流程openssl基础操作 1. 生成证书的步骤与原理2. 标准的CA签发流程2.1 创建私钥&#xff08;.key)2.2 基于私钥创建证书签名请求&#xff08;.csr&#xff09;2.3 &#xff08;可选&#xff09;直接同时…

三角形绘制

图形渲染管线的每个阶段的抽象展示 蓝色部分代表的是我们可以注入自定义的着色器的部分。现代OpenGL中&#xff0c;我们必须定义至少一个顶点着色器和一个片段着色器&#xff08;因为GPU中没有默认的顶点/片段着色器&#xff09;。 顶点输入 OpenGL是一个3D图形库&#xff0c…

智能化档案管理系统,利用超高频RFID技术提升档案管理效能

随着机关事业单位的发展&#xff0c;各种信息档案材料的数量不断增加&#xff0c;档案的类型也越来越多样化&#xff0c;传统的纸质储存方式已经无法满足现实需求。传统的档案管理方式存在一些问题&#xff0c;例如手工制作管理方法效率低下、档案储放顺序容易打乱、档案审查和…

ArmSoM-W3之RK3588硬编解码MPP环境配置

1. 简介 瑞芯微提供的媒体处理软件平台&#xff08;Media Process Platform&#xff0c;简称 MPP&#xff09;是适用于瑞芯微芯片系列的 通用媒体处理软件平台。该平台对应用软件屏蔽了芯片相关的复杂底层处理&#xff0c;其目的是为了屏蔽不 同芯片的差异&#xff0c;为使用者…

动态规划:13目标和

动态规划&#xff1a;13目标和 题目&#xff1a;494. 目标和 如何转化为01背包问题呢。 假设加法的总和为x&#xff0c;那么减法对应的总和就是sum - x。 所以我们要求的是 x - (sum - x) target x (target sum) / 2 此时问题就转化为&#xff0c;装满容量为x的背包&…

KF-GINS源码阅读(下)

文章目录 七、捷联惯导更新&#xff1a;insPropagation()1、insPropagation()&#xff1a;捷联惯导递推2、imuCompensate()&#xff1a;IMU数据误差补偿3、insMech()&#xff1a;IMU 状态更新&#xff08;机械编排&#xff09;4、velUpdate()&#xff1a;速度更新1. 算法2. 代码…

树上问题相关笔记

LCA LCA&#xff0c;即最近公共祖先。 我们用 f ( i , j ) f(i,j) f(i,j) 表示 i i i 的第 2 j 2^j 2j 级父亲&#xff0c;由于 i i i 的第 2 j 2^j 2j 级父亲可以由它的第 2 j − 1 2^{j-1} 2j−1 父亲向上再跳 2 j − 1 2^{j-1} 2j−1 层得到&#xff0c;那么 i i …

系列十四、Redis的集群(一)

一、是什么 1.1、概述 由于数据量过大&#xff0c;单个master-slave模式难以承担&#xff0c;当出现master节点故障的一瞬间&#xff0c;哨兵重新选举新的master节点之前&#xff0c;这一小段时间将会导致Redis服务不可用&#xff0c;因此需要对多个master-slave主从复制集进行…

AD20基本原理图的设计

1、利用先前学习的知识&#xff0c;创建文件名为“51单片机最小系统”的PCB工程文件&#xff0c;并将文件保存在相应的目录下。 2、在工程文件下创建原理图文件&#xff0c;命名为“51单片机最小系统”。 3、点击右边“Properties[ˈprɒpətiz]&#xff08;属性&#xff09;”…

数据库系统>分布式数据库

1.分布式数据库体系结构 分布式数据库体系结构如下图所示&#xff1a; 全局外模式&#xff1a;是对分布式数据库的最高层的抽象。 全局概念模式&#xff1a;是分布式数据库的整体抽象&#xff0c;包含了系统中全部数据的特性和逻辑结构&#xff0c;描述分布数据库全局数据的逻…

九月九日重阳节September 9th, Double Ninth Festival

每年农历九月初九&#xff0c;是中国传统节日“重阳节”。二九相重&#xff0c;称为“重九”&#xff0c;民间在该日有登高的风俗&#xff0c;所以重阳节又称“登高节”。On the ninth day of the ninth lunar month, comes the traditional Chinese holiday: the Double Ninth…

SystemVerilog Assertions应用指南 Chapter 1.21重复运算符

1.21重复运算符 如果信号“stat”在任何给定的时钟上升沿跳变为高,接着从下一个时钟周期起,信号“a”保持三个连续时钟周期为高,然后下一个时钟周期,信号“stop”为高&#xff0c;像上述描述的序列可以使用下面的SVA代码来检验。 sequence ss ;(posedge clk) $rose(start) |-&…

Transformer知识点

Transformer知识点 1.输入部分1.1文本嵌入层1.2位置编码器 2.编码部分2.1掩码张量2.2注意力机制2.3多头注意力机制2.4前馈全连接层2.5规范化层2.6子层连接结构2.7编码器层2.8编码器 3.解码部分1.编码器层2.编码器 4.输出部分 结构如下图&#xff0c;包括四部分&#xff1a;输⼊…

COSCon'23 开源社文创丨 给开源人一点“color see see”

成都城市限定 “小O在成都”行李箱贴纸 成都限定行李箱贴纸把小O和特色元素相融合 当小O遇到成都 在云端漫步的蓝色小章鱼 掉落到这座热情似火的城市&#xff0c; 结识了大熊猫朋友 学会了四川麻将 吃到了红油串串... 快带着小O来一场自由的旅游吧&#xff01; “你也要尝尝竹子…

UE4 材质实操记录

TexCoord的R通道是从左到右的递增量&#xff0c;G通道是从上到下的递增量&#xff0c;R通道减去0.5&#xff0c;那么左边就是【-0.5~0】区间&#xff0c;所以左边为全黑&#xff0c;Abs取绝对值&#xff0c;就达到一个两边向中间的一个递减的效果&#xff0c;G通道同理&#xf…

山西电力市场日前价格预测【2023-10-21】

日前价格预测 预测说明&#xff1a; 如上图所示&#xff0c;预测明日&#xff08;2023-10-21&#xff09;山西电力市场全天平均日前电价为385.30元/MWh。其中&#xff0c;最高日前电价为723.78元/MWh&#xff0c;预计出现在18: 15。最低日前电价为208.67元/MWh&#xff0c;预计…