1、引言

RViz是ROS的一个可视化3D空间的工具，它用于帮助用户在ROS系统中导航、查看和交互。RViz可以显示来自各种ROS节点的信息，例如传感器数据、机器人的状态和路径等。通过RViz，用户可以以图形方式查看和交互各种ROS数据，非常直观便捷。

常见的一些用途：
机器人模型：可以在3D空间中查看机器人的模型，包括机器人的姿态、位置和速度等。
传感器数据：通过显示图像或点云数据，可以帮助用户查看机器人的周围环境。
路标：可以在地图上标记特定的点或对象，这些标记可以用于导航或其他应用。
路径规划：通过可视化路径规划机器人的轨迹，帮助用户更好地理解机器人的行为。
状态信息：例如电池电量、机器人当前的状态等。

2、安装与启动rviz

一般都是ROS自带的，如果没有自带的情况，可以自己单独再次安装，需要看自己系统版本来选择，我这里是Ubuntu18，所以就是melodic，如果是Ubuntu 20的版本，就选择修改为noetic

我们可以使用命令来查看ROS版本：printenv ROS_DISTRO

确定了版本就可以安装了：sudo apt-get install ros-melodic-rviz

对于安装ROS的可以查阅：Ubuntu18.04版本安装ROS及出现错误的处理方法
安装好了之后，我们接着上一篇文章的内容，分别开启多个终端：

roscore

cd ~/mywanderbot_ws/src/mywanderbot/src
python key_publisher.py

cd ~/mywanderbot_ws/src/mywanderbot/src
./keys_to_twist_ramps.py _linear_scale:=0.5 _angular_scale:=1.0 _linear_accel:=1.0 _angular_accel:=1.0

或者直接运行launch文件：roslaunch mywanderbot test.launch

然后我们启动机器人：roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

最后我们启动rviz：rosrun rviz rviz

3、RobotModel错误 

开启rviz工具之后，我们先来添加一个机器人，在界面的左下角的位置，点击Add，在弹出框中选择RobotModel，如下图：

我们发现Add进来的RobotModel是红颜色高亮的，状态是错误Status:Error，右边的机器人是白色的，如下图： 

解决方法：

sudo apt-get install unicode
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

安装好了之后，重启ros之后再打开：rosrun rviz rviz
其中melodic取决于Ubuntu版本(本机是Ubuntu18)不同而不同，我们在启动roscore等地方也是可以看到的，还可以使用参数来获取：rosparam get /rosdistro 

4、No transform错误

上面选择坐标系之后，如果问题还是没有解决，我们接下来看下里面的错误提示信息，如下图：  

No transform from [base_link] to [base_footprint]
解决方法，分别启动下面两个节点：

rosrun joint_state_publisher joint_state_publisher
rosrun robot_state_publisher robot_state_publisher

一个是发布关节状态信息JointState给机器人：rosmsg show JointState

[sensor_msgs/JointState]:
std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
string[] name
float64[] position
float64[] velocity
float64[] effort

另一个就是将URDF以及接收到的位姿，通过运动学的计算，使用tf进行发布。

当然这种启动节点的方法，我们可以将其写入到我们的test.launch文件里面：

cd ~/mywanderbot_ws/src/mywanderbot/launch
gedit test.launch 

<launch>
<node name="key_publisher" pkg="mywanderbot" type="key_publisher.py" respawn="false" output="screen" />
<node name="keys_to_twist_ramps" pkg="mywanderbot" type="keys_to_twist_ramps.py" respawn="false" output="screen">
  <param name="linear_scale" type="double" value="0.5" />
  <param name="angular_scale" type="double" value="1.0" />
  <param name="linear_accel" type="double" value="1.0" />
  <param name="angular_accel" type="double" value="1.0" />
</node>

<include file="$(find turtlebot3_gazebo)/launch/turtlebot3_world.launch" />
<node  name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/> 
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" />
</launch>

这样就方便很多了，只需要运行launch文件即可：roslaunch mywanderbot test.launch

其中需要注意的是在新增的节点之前，需要通过include来先加载机器人的launch文件

<include file="$(find turtlebot3_gazebo)/launch/turtlebot3_world.launch" />

不然会出错。最后的节点就是rviz。运行之后，就一切正常了，如下图：

其他一些可视化工具，有兴趣的朋友可以查阅：机器人TF坐标系变换与一些可视化工具的应用