汽车电子 -- CAN报文接收解析和发送组包

news2024/12/25 9:12:46

之前已经讲过如何生成DBC文件了，程序中该如何解析DBC呢？
其中包括接收CAN报文解析和发送CAN报文组包？？

一、Motorola和Intel格式

dbc里的信号Signals，其中里面有两种数据格式 Motorola和Intel格式。

在这里插入图片描述
之前C语言里，讲过无数遍的大小端，排上用场了。
参看：C语言再学习-- 大端小端详解（转）

举个例子，比如数字 0x12 34 56 78在内存中的表示形式为：
1)大端模式：
低地址 -----------------> 高地址
0x12 | 0x34 | 0x56 | 0x78

2)小端模式：
低地址 ------------------> 高地址
0x78 | 0x56 | 0x34 | 0x12

MSB和LSB：
MSB: MoST Significant Bit ------- 最高有效位
LSB: Least Significant Bit ------- 最低有效位

先看一下，Motorola和Intel格式的区别。

Intel 格式 layout：
在这里插入图片描述
Motorola 格式 layout：

关于CAN报文，用Motorola，还是Intel格式，只在信号数据跨字节解析时，才有区别。单个字节数据没有区别。

当信号在一个字节内实现（信号不跨字节）时，Intel模式和Motorola模式的信号字节顺序，完全一样：
信号的高位（MSB）放在该字节的高位，信号的低位（LSB）放在该字节的低位。在这里插入图片描述

如果是信号数据跨字节解析，才有区别。

Motorola格式即大端，信号的高位（MSB）放在低字节的高位，信号的低位（LSB）放在高字节的低位。反映到矩阵图中就是以起始位为原点，自下而上填充。Motorola格式，MSB在LSB上面。
在这里插入图片描述

Intel格式即小端，信号的高位（MSB）放在高字节的高位，信号的低位（LSB）放在低字节的低位；，反映到矩阵图中就是以起始位为原点，自上而下填充。Intel格式，MSB在LSB下面。

在这里插入图片描述
总结就一句话：
Intel格式（小端模式）： “高位在后，低位在前”；
Motorola格式（大端模式）： “高位在前，低位在后”。

解析报文和接收报文都是分为两种方式的，一种是使用位操作、一种是使用位域。

二、CAN接收报文解析

1、Intel格式 CAN接收报文解析

在这里插入图片描述

VehLength = ((((uint32_t)paraData[1] & 0x07) << 8)
		 	 	 | ((uint32_t)paraData[0]));
		 	 	 
VehWidth = ((((uint32_t)paraData[1] & 0xF8) >> 3)
		 	 	 	 | (((uint32_t)paraData[2] & 0x0F) << 5));
		 	 	 	 
VehWheelBase = ((((uint32_t)paraData[2] & 0xF0) >> 4)
		 	 	 	 | (((uint32_t)paraData[3] & 0x7F) << 4));
		 	 	 	 
VehRearOverhang = ((((uint32_t)paraData[3] & 0x80) >> 7)
		 	 	 	 | (((uint32_t)paraData[4]) << 1)
					 | (((uint32_t)paraData[5] & 0x01) << 9));
					 
VehLeftToSRR = ((((uint32_t)paraData[5] & 0xFE) >> 1)
		 	 	 	 | (((uint32_t)paraData[6] & 0x0F) << 7));
		 	 	 	 
VehInstallAngle = ((((uint32_t)paraData[6] & 0xF0) >> 4)
		 	 	 	 | (((uint32_t)paraData[7] & 0x1F) << 4));

2、Motorola格式 CAN接收报文解析

在这里插入图片描述

tmp_VehicleSpdUint = ((((uint16_t)paraData[1])&0x01) << 14) + ((((uint16_t)paraData[2])&0xFF) << 6) + (((uint16_t)paraData[3]) >> 2);

3、最后，乘以factor加上offset

在这里插入图片描述

tmpYawRateF = (((float)tmpYawRateU) * 0.01f) - 81.91f;

三、CAN发送报文组包

1、首先，减去offset除以factor

在这里插入图片描述

tmpYawRateF = (((uint16_t)tmpYawRateU) +81.91) /0.01;

2、Intel格式 CAN发送报文组包

在这里插入图片描述

	messageBuffer[0] |= (uint8_t)(CIPVVehPara.VehLength & 0x00FF);
	messageBuffer[1] |= (uint8_t)((CIPVVehPara.VehLength & 0x0700) >> 8);
	messageBuffer[1] |= (uint8_t)((CIPVVehPara.VehWidth & 0x001F) << 3);
	messageBuffer[2] |= (uint8_t)((CIPVVehPara.VehWidth & 0x01E0) >> 5);
	messageBuffer[2] |= (uint8_t)((CIPVVehPara.VehWheelBase & 0x000F) << 4);
	messageBuffer[3] |= (uint8_t)((CIPVVehPara.VehWheelBase & 0x07F0) >> 4);
	messageBuffer[3] |= (uint8_t)((CIPVVehPara.VehRearOverhang & 0x0001) << 7);
	messageBuffer[4] |= (uint8_t)((CIPVVehPara.VehRearOverhang & 0x01FE) >> 1);
	messageBuffer[5] |= (uint8_t)((CIPVVehPara.VehRearOverhang & 0x0200) >> 9);
	messageBuffer[5] |= (uint8_t)((CIPVVehPara.VehLeftToSRR & 0x007F) << 1);
	messageBuffer[6] |= (uint8_t)((CIPVVehPara.VehLeftToSRR & 0x0780) >> 7);
	messageBuffer[6] |= (uint8_t)(((CIPVVehPara.VehInstallAngle+VEH_INSTALL_ANGLE_OFFSET) & 0x000F) << 4);
	messageBuffer[7] |= (uint8_t)(((CIPVVehPara.VehInstallAngle+VEH_INSTALL_ANGLE_OFFSET) & 0x01F0) >> 4);

3、Motorola格式 CAN发送报文组包

在这里插入图片描述

	messageBuffer[0] |= (uint8_t)((POS_X & 0x7F80) >> 7);
	messageBuffer[1] |= (uint8_t)((POS_X & 0x007F) << 1);
	messageBuffer[1] |= (uint8_t)((POS_Y & 0x4000) >> 14);
	messageBuffer[2] |= (uint8_t)((POS_Y & 0x3FC0) >> 6);
	messageBuffer[3] |= (uint8_t)((POS_Y & 0x003F) << 2);
	messageBuffer[3] |= (uint8_t)((SPD_X & 0x0C00) >> 10);
	messageBuffer[4] |= (uint8_t)((SPD_X & 0x03FC) >> 2);
	messageBuffer[5] |= (uint8_t)((SPD_X & 0x0003) << 6);
	messageBuffer[5] |= (uint8_t)((SPD_Y & 0x3F00) >> 8);
	messageBuffer[6] |= (uint8_t)(SPD_Y & 0x00FF);
	messageBuffer[7] |= (uint8_t)((TargetMovingFlag & 0x01) << 7);
	messageBuffer[7] |= (uint8_t)(gFrameOrder & 0x7F);