本文主要介绍Windows环境下，在Vscode中运行zhm-real发布的开源运动规划库PathPlanning的实现方法，包括环境配置及运行开源包时常见错误解决方法。
一、环境配置
（1）VScode 下载及安装，官网如下：
https://code.visualstudio.com/
为方便后续使用，建议安装时全选附加任务，如下图所示：
（2）Python解释器下载及安装，官网如下：
https://www.python.org/downloads/windows/
我安装的是目前最新的python3.11.1版，点击如下图蓝框所示的链接进行下载
在安装时一定要记得勾选Add Python 3.xx to PATH，我安装时忘记截图了，从网络上找了一个，如下图所示：
（3）在VScode中安装python扩展，如下图所示：（当然Chinese扩展相信是大家安装完Vscode后下载的第一个扩展）：
二、运行PathPlanning库时常见报错及解决方法
（1）Import “xxx” could not be resolved from sourcePylanc
如果打大家之前没有专门安装过python的扩展库，运行这个PathPlanning开源库所需要的numpy 、matplotlib、scipy等扩展库是缺失的，在运行下面的语句时就会报错
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
import matplotlib.patches as patches
from scipy.spatial.transform import Rotation as Rot
解决方案如下：在电脑的cmd中分别输入以下语句，然后回车进行安装即可
pip install numpy
pip install matplotlib
pip install scipy
（2）ModuleNotFoundError: No module named ‘Sampling_based_Planning’
导致以上报错的相关语句如下：
sys.path.append(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)) +
"/../../Sampling_based_Planning/")
from Sampling_based_Planning.rrt_2D import env, plotting, utils
解决方法如下：只需要将你所运行的文件，及其需要调用的文件中的from Sampling_based_Planning.rrt_2D import env, plotting, utils改成from rrt_2D import env, plotting, utils即可，即删除其中的Sampling_based_Planning，
举个例子，假如我要运行PathPlanning库的RRT算法，那么我需要将rrt.py、及其调用的utils.py和plotting.py中的相关语句进行修改，修改后的相关语句如下所示：
1、rrt.py：
from rrt_2D import env, plotting, utils
2、utils.py：
from rrt_2D import env
from rrt_2D.rrt import Node
3、plotting.py：
from rrt_2D import env
修改后即可成功运行RRT算法，如下所示：
其他同类报错的解决方法以此类推。
（3）AttributeError: 'scipy.spatial.transform. rotation.Rotation’object has no attribute ‘as_dcm’
我在运行BIT*算法过程中出现了以上错误，报错原因是scipy 版本更新导致的错误，导致以上报错的相关语句如下：
rot = Rot.from_euler('z', -angle).as_dcm()[0:2, 0:2]
解决方法如下：只需要相关语句中的as_dcm改成as_matrix即可
rot = Rot.from_euler('z', -angle).as_matrix()[0:2, 0:2]
修改后即可成功运行BIT*算法，如下所示：
