一、 运动规划、运动参数的确定
1、 运动参数计算
运动参数主要通过速度规划确定，速度规划采用直线速度特性，如图所示。
运动方程为：
2、 X方向的速度和加速度的估算
已知参数：
X方向行程:=1.85 m，
根据实际工作的需要，取沿X方向运动的最大行进速度为m/s，加速时所用时间s，则X轴最大加速度为
综上所述，X方向的运动参数如表1所示。
二、快速出药系统升降机导轨选型及校核
快速出药系统升降机只有X方向的直线运动，通过直线运动单元HOERBIGER导轨来实现。
- 升降机质量估算：
电磁铁质量=0.546=24kg
升降机质量=30kg
附件质量= 15kg
升降机总质量=69kg
X方向驱动载荷的确定
三、电机功率选择计算
X轴电机参数计算
已知，X轴选用两根导轨，每根导轨由一个电机驱动，两个电机带动升降机和滑块同步运动。升降机总质量W＝82.8kg，可求得Y轴导轨齿形带传动所需要的负载力矩。
已知导轨驱动轴每转1圈，滑块行进100mm，则可计算出导轨齿形带驱动轮有效
直径=31.8mm，得X轴每根导轨齿形带传动所需要的负载力矩为：
通过上面的计算分析，选取X轴电机其功率1.5Kw，额定扭矩为7.16Nm，最大扭矩为21.5Nm，额定转速为2000rpm，最高转速为3000rpm。
减速器选用湖北行星传动设备有限公司精密行星齿轮减速器，型号为：PX115，减速比，额定输出扭矩为337Nm，最高转速为6000rpm。
