1.下载数据集
 

#1.下载数据集：
mkdir  /home/tang/bagfiles

#2.开始二维建图
cd /home/tang/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/install_isolated/

source install_isolated/setup.bash
rospack profile   #新装的包索引地址存在ros的环境里
roslaunch cartographer_ros lx_rs16_2d_outdoor.launch

#3.lx_rs16_2d_outdoor.launch
文件存在的目录： /home/tang/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch/cartographer_ros/

参数：
<!-- bag的地址与名称 -->
  <arg name="bag_filename" default="$(env HOME)/bagfiles/rslidar-outdoor-gps-notf.bag"/>

$(env HOME)相对路径的设置方式：
环境变量:

	root	tang
~./bashrc区别	100行 当前用户有效	117行 当前用户有效
env命令	两个用户运行出来的结果完全一样
修改/etc/profile	所有用户有效 export HOME=/home/tang source /etc/profile	此文件里一堆bash
修改 /etc/enviroment	所有用户有效 HOME="/home/tang" reboot	PATH的值
	配置文件里的调用方式： $(env HOME）

 

#1.查看环境变量
echo $PATH    #命令的搜索路径
echo $HOME    #用户的主工作路径
echo $LOGNAME #当前登录的用户名
echo $HOSTNAME #主机名
#2.设置临时环境变量 关闭终端时这个变量就会消失了。
export MYTESTENV=/home/tang/test  # 设置变量
echo $MYTESTENV                   # 读取变量
env |grep MYENVTEST               # 读取变量
vim /etc/profile                  # 打开文件 并没有写入到文件中
vim /etc/envirment                # 打开文件 并没有写入到文件中
#如果要设置永久的还是要写入到文件中

#3.

保存地图：

# 保存地图
# 保存地址为终端运行命令的目录 /home/tang

rosrun map_server map_saver
map.pgm map.yaml

#如果出现没找到包map_server 
sudo apt-get install ros-noetic-map-server

1.通过脚本保存2d地图：
脚本的目录： ~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/finish_slam_2d.sh
 

apt install ros-noetic-rqt*

plugins->introspection->Node Graph

2.通过脚本保存3d地图
查看README
~/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws/README.md
 

# 纯定位模式
roslaunch cartographer_ros lx_rs16_2d_outdoor_localization.launch

3. 3d 建图

roslaunch cartographer_ros lx_rs16_3d.launch

4. 通过pcl来点云可视化

apt install pcl-tools
cd ~/carto_ws/map 
pcl_viewer b3_1.pcd