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前言

使用stm32控制这个总线舵机。
舵机为总线舵机。一定要配合控制板一起用，不然只使用stm32无法控制。

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一、官方文档的理解

1.发送格式

发送格式如下，其中的指令类型就说发下去以后是写入到舵机里面的，还是让舵机反馈一个东西上来。

2.命令地址

写入参数第第一个字节就是下面的地址，可以从你的目标地址一直往下写，只要你说明了数据长度就行。

比如说
这里地址写的是2a，且数据长度为7也就说说在2a这个地址上还会继续往后写4个数据

2a是目标位置，那就从这个往后写，写四个，所以这个就是写入目标位置和转到目标位置时间的一个指令

二、控制文件

1.c

要注意的是当舵机数据回传的时候要有中断，我这个适合hal库的usart空闲中断，一次把数据全部接收进来。
可以把这个反馈的函数放在空闲中断回调里面。
目前反馈函数只写了当前位置。

#include "bus_servo.h"

#include "usart.h"


#include "bsp_hal_uartdma.h"

#include <stdio.h>
#include <string.h>



#define RX_MAX_BUF 8

//接收数据相关变量
uint8_t Rx_Data[8] = {0};
uint8_t Rx_index = 0;
uint8_t Rx_Flag = 0;
uint8_t RecvFlag = 0;


/* 控制总线舵机，
 * id：要控制的id号，0xfe为全体控制
 * value：位置值（96~4000） 
 * time：运行的时间，时间越小，运行越快，最小为0 
 * */
void bus_servo_control(uint8_t id, uint16_t value, uint16_t time)
{
    if (value >= 96 && value <= 4000)
    {
        const uint8_t s_id = id & 0xff;
        const uint8_t len = 0x07;
        const uint8_t cmd = 0x03;
        const uint8_t addr = 0x2a;

        const uint8_t pos_H = (value >> 8) & 0xff;
        const uint8_t pos_L = value & 0xff;

        const uint8_t time_H = (time >> 8) & 0xff;
        const uint8_t time_L = time & 0xff;
        
        const uint8_t checknum = (~(s_id + len + cmd + addr + pos_H + pos_L + time_H + time_L)) & 0xff;
        // unsigned char data[] = {0xff, 0xff, s_id, len, cmd, addr, pos_H, pos_L, time_H, time_L, checknum};
        unsigned char data[11] = {0};
        data[0] = 0xff;
        data[1] = 0xff;
        data[2] = s_id;
        data[3] = len;
        data[4] = cmd;
        data[5] = addr;
        data[6] = pos_H;
        data[7] = pos_L;
        data[8] = time_H;
        data[9] = time_L;
        data[10] = checknum;
		HAL_UART_Transmit(&huart1,data,11,1000);
		
    }
}

/* 控制舵机卸下
 * id：要控制的id号，0xfe为全体控制
* value：这个值为1的时候有力
				 0的时候卸力
 * */

void bus_servo_Unloading(uint8_t id,uint8_t value)
{

        const uint8_t s_id = id & 0xff;
        const uint8_t len = 0x04;//四个
        const uint8_t cmd = 0x03;//写入
        const uint8_t addr = 0x28;//数据地址

        const uint8_t val = value ;
        const uint8_t checknum = (~(s_id + len + cmd + addr + value)) & 0xff;
        unsigned char data[11] = {0};
        data[0] = 0xff;
        data[1] = 0xff;
        data[2] = s_id;
        data[3] = len;
        data[4] = cmd;
        data[5] = addr;
        data[6] = val;
        data[7] = checknum;
		HAL_UART_Transmit(&huart1,data,8,1000);

}


/* 写入目标ID(1~250) */
void bus_servo_set_id(uint8_t id)
{
    if ((id >= 1) && (id <= 250))
    {
        const uint8_t s_id = 0xfe; /* 发送广播的ID */
        const uint8_t len = 0x04;
        const uint8_t cmd = 0x03;
        const uint8_t addr = 0x05;
        const uint8_t set_id = id; /* 实际写入的ID */

        const uint8_t checknum = (~(s_id + len + cmd + addr + set_id)) & 0xff;
        // const uint8_t data[] = {0xff, 0xff, s_id, len, cmd, addr, set_id, checknum};
        unsigned char data[8] = {0};
        data[0] = 0xff;
        data[1] = 0xff;
        data[2] = s_id;
        data[3] = len;
        data[4] = cmd;
        data[5] = addr;
        data[6] = set_id;
        data[7] = checknum;
		HAL_UART_Transmit(&huart1,data,8,1000);
    }
}

/* 发送读取舵机位置命令 */
void bus_servo_read(uint8_t id)//读取舵机位置
{
    if (id > 0 && id <= 250)
    {
        const uint8_t s_id = id & 0xff;
        const uint8_t len = 0x04;
        const uint8_t cmd = 0x02;
        const uint8_t param_H = 0x38;
        const uint8_t param_L = 0x02;
		
        const uint8_t checknum = (~(s_id + len + cmd + param_H + param_L)) & 0xff;
        // const uint8_t data[] = {0xff, 0xff, s_id, len, cmd, param_H, param_L, checknum};

        unsigned char data[8] = {0};
        data[0] = 0xff;
        data[1] = 0xff;
        data[2] = s_id;
        data[3] = len;
        data[4] = cmd;
        data[5] = param_H;
        data[6] = param_L;
        data[7] = checknum;
		HAL_UART_Transmit(&huart1,data,8,1000);
    }
}

//转化接收到的值为位置数
uint16_t bus_servo_get_value(void)
{
    uint8_t checknum = (~(Rx_Data[2] + Rx_Data[3] + Rx_Data[4] + Rx_Data[5] + Rx_Data[6])) & 0xff;
    if(checknum == Rx_Data[7])
    {
        // uint8_t s_id = Rx_Data[2];
        uint16_t value_H = 0;
        uint16_t value_L = 0;
        uint16_t value = 0;

        value_H = Rx_Data[5];
        value_L = Rx_Data[6];
        value = (value_H << 8) + value_L;
        return value;
    }
    return 0;
}

uint8_t get_Rx_state(void)
{
    return RecvFlag;
}


int now_servo_value[6];//当前值

uint8_t  callback_data[8];
int calue_ = 0;

void Uart1Rx_Handler(char *pdata, uint16_t len)//回调函数
{

	if(len == 8)
	{	
		memcpy(callback_data,pdata,8);
		
		uint8_t checknum = (~(callback_data[2] + callback_data[3] + callback_data[4] + callback_data[5] + callback_data[6])) & 0xff;
		
		
		if(checknum == callback_data[7])//校验是否正确
		{
			//解析出值



			calue_ = (callback_data[5] << 8) + callback_data[6];
			//放到当前的数组里
			now_servo_value[callback_data[2]-1] = calue_;
		}
	}
	

}

2.h

#ifndef _BUS_SERVO_H_
#define _BUS_SERVO_H_
#include "main.h"

void bus_servo_control(uint8_t id, uint16_t value, uint16_t time);
void bus_servo_set_id(uint8_t id);
void bus_servo_read(uint8_t id);
uint16_t bus_servo_get_value(void);
void bus_servo_uart_recv(uint8_t Rx_Temp);
uint8_t get_Rx_state(void);


void bus_servo_Unloading(uint8_t id,uint8_t value);

void Uart1Rx_Handler(char *pdata, uint16_t len);//回调函数

#endif /* _BUS_SERVO_H_ */

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文件

资料文件和程序文件