前言
GPMP2是董靖博士等人在16-17年提出的结合GTSAM因子图框架与Gaussian Processes完成motion planning的一项工作。前身源于Barfoot教授的课题组提出的STEAM(Simultaneous Trajectory Estimation and Mapping)问题及其相关工作。在提出董靖博士提出GPMP2后，borglab则不断在这个基础上延伸，包括: GPSLAM(再次回归SLAM领域), VIMP(同样是Motion Planning问题，但在GPMP2上引入变分推断Varational Inference), 以及与Learning from Demonstration相结合一些工作。
本文大致与GPMP2官方仓库中的ReadMe一致,但是为了更好地学习GPMP2, 本文集中于为使用GPMP2提供的Python接口方面的编译问题进行总结。
编译过程
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下载GTSAM, Ubuntu20.04直接使用最新版本(4.3a0)
git clone https://github.com/borglab/gtsam这里我直接将gtsam安装与home目录下
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安装GTSAM, 为了把GPMP2应用起来，需要先编译GTSAM的Python Wrapper。这样可以免去额外再安装wrap的步骤，参考链接为: Link
安装相关依赖:cd ~/gtsam pip3 install -r ~/gtsam/python/requirements.txt安装Python-wrapper:
cmake .. -DGTSAM_BUILD_PYTHON=1 -DGTSAM_PYTHON_VERSION=3.8.10 -DGTSAM_WITH_TBB=OFF这里我没有TBB，所以加上了这一选项.
编译与安装:make make python-install执行完上面的步骤，可以进入python3中通过
import gtsam查看是否安装成功。 -
下载GPMP2并进行安装:
下载GPMP2:git clone https://github.com/borglab/gpmp2第二步中只是为Python3安装GTSAM模块，为了安装GPMP2需要返回GTSAM目录内进行安装,下面是GPMP2中ReadMe部分内容:
cd gtsam mkdir build && cd build cmake -DGTSAM_ALLOW_DEPRECATED_SINCE_V42:=OFF .. #disable deprecated functionality for compatibility make -j4 check # optional, run unit tests sudo make install添加库搜索路径到bashrc中:
echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:${LD_LIBRARY_PATH}' >> ~/.bashrc echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/share:${LD_LIBRARY_PATH}' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc启动CMake中的Python相关选项，安装GPMP2：
cd gpmp2 && mkdir build && cd build cmake -DGPMP2_BUILD_PYTHON_TOOLBOX:=ON .. make -j8 # build make python-install # install the python package
测试GPMP2运行效果:
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进入gpmp2/python/examples文件夹内运行:
python3 Arm2FactorGraphExample.py -
效果如下:
卸载GTSAM的命令为:
cd gtsam/build
xargs rm -rf < install_manifest.txt
