1，首先打开STM32CubeMX，配置一下工程，这里使用的芯片是STM32F103C8T6。

我这里选择了定时器2和3，因为我有两个电机，在定时器模式这边，我们在Combined Channels这个选项里面我们选择Encoder Mode，其实主要就是选择这个

然后计数值我们就填65535

输入滤波我们填个4即可

然后在代码里使能定时器即可

	LL_TIM_ClearFlag_UPDATE(TIM2);
	LL_TIM_EnableIT_UPDATE(TIM2);
	LL_TIM_SetCounter(TIM2, 0);
	LL_TIM_EnableCounter(TIM2);
	
	LL_TIM_ClearFlag_UPDATE(TIM3);
	LL_TIM_EnableIT_UPDATE(TIM3);
	LL_TIM_SetCounter(TIM3, 0);
	LL_TIM_EnableCounter(TIM3);

然后直接读取定时器的CNT寄存器即可。

比如我们想实现M法测速，在单位时间读取CNT后然后清0CNT，以此往复就可以进行测速了。