本文介绍如何搭建3D目标检测框架，使用docker快速搭建MMDetection3D的开发环境，实现视觉3D目标检测、点云3D目标检测、多模态3D目标检测等等。
需要大家提前安装好docker，并且docker版本>= 19.03。
1、下载MMDetection3D源码
https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d
git clone https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d.git
主要特性
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支持多模态/单模态的检测器
支持多模态/单模态检测器，包括 MVXNet，VoteNet，PointPillars 等。
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支持户内/户外的数据集
支持室内/室外的 3D 检测数据集，包括 ScanNet，SUNRGB-D，Waymo，nuScenes，Lyft，KITTI。对于 nuScenes 数据集，我们也支持 nuImages 数据集。
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与 2D 检测器的自然整合
MMDetection 支持的 300+ 个模型，40+ 的论文算法，和相关模块都可以在此代码库中训练或使用。
模块组件
| 主干网络 | 检测头 | 特性 |
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算法模型
| 激光雷达 3D 目标检测 | 相机 3D 目标检测 | 多模态 3D 目标检测 | 3D 语义分割 |
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2、获取MMDetection3D镜像
我们先看看mmdetection3d-main/docker/Dockerfile文件，用来构建docker镜像的
ARG PYTORCH="1.9.0"
ARG CUDA="11.1"
ARG CUDNN="8"
FROM pytorch/pytorch:${PYTORCH}-cuda${CUDA}-cudnn${CUDNN}-devel
ENV TORCH_CUDA_ARCH_LIST="6.0 6.1 7.0 7.5 8.0 8.6+PTX" \
TORCH_NVCC_FLAGS="-Xfatbin -compress-all" \
CMAKE_PREFIX_PATH="$(dirname $(which conda))/../" \
FORCE_CUDA="1"
# Avoid Public GPG key error
# https://github.com/NVIDIA/nvidia-docker/issues/1631
RUN rm /etc/apt/sources.list.d/cuda.list \
&& rm /etc/apt/sources.list.d/nvidia-ml.list \
&& apt-key del 7fa2af80 \
&& apt-key adv --fetch-keys https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu1804/x86_64/3bf863cc.pub \
&& apt-key adv --fetch-keys https://developer.download.nvidia.com/compute/machine-learning/repos/ubuntu1804/x86_64/7fa2af80.pub
# (Optional, use Mirror to speed up downloads)
# RUN sed -i 's/http:\/\/archive.ubuntu.com\/ubuntu\//http:\/\/mirrors.aliyun.com\/ubuntu\//g' /etc/apt/sources.list && \
# pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
# Install the required packages
RUN apt-get update \
&& apt-get install -y ffmpeg libsm6 libxext6 git ninja-build libglib2.0-0 libsm6 libxrender-dev libxext6 \
&& apt-get clean \
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
# Install MMEngine, MMCV and MMDetection
RUN pip install openmim && \
mim install "mmengine" "mmcv>=2.0.0rc4" "mmdet>=3.0.0"
# Install MMDetection3D
RUN conda clean --all \
&& git clone https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d.git -b dev-1.x /mmdetection3d \
&& cd /mmdetection3d \
&& pip install --no-cache-dir -e .
WORKDIR /mmdetection3d
这里有ARG PYTORCH="1.9.0"、ARG CUDA="11.1"、ARG CUDNN="8"这些关键参数，可以根据需求修改
然后执行命令：docker build -t mmdetection3d docker/
拉取docker镜像会比较慢，如果大家也是这个版本的，可以放到网盘，分享给大家
等待构建完成：
用命令docker images查看镜像信息，能看到mmdetection3d镜像：
3、使用MMDetection3D镜像
打开镜像：方式一（常规模式--支持使用GPU）
docker run --gpus all -it mmdetection3d:latest /bin/bash
打开镜像：方式二（增强模式--支持使用GPU、映射目录、设置内存）
docker run -i -t -v /home/liguopu/:/guopu:rw --gpus all --shm-size 16G mmdetection3d:latest /bin/bash平常进入了docker环境，然后创建或产生的文件，在退出docker环境后会“自动销毁”；或者想运行本地主机的某个程序，发现在docker环境中找不到。
我们可以通过映射目录的方式，把本地主机的某个目录，映射到docker环境中，这样产生的文件会保留在本地主机中。
通过-v 把本地主机目录 /home/liguopu/ 映射到docker环境中的/guopu 目录；其权限是rw，即能读能写。
默认分配很小的内参，在训练模型时不够用，可以通过参数设置：比如，我电脑有32G内参，想放16G到docker中使用，设置为 --shm-size 16G。
4、测试MMDetection3D开放环境
验证安装是否成功，在终端先输入python，然后输入以下代码打印版本号
import mmdet3d
print(mmdet3d.__version__)效果如下：
测试一下模型推理
我们需要下载配置文件和模型权重文件。
mim download mmdet3d --config pointpillars_hv_secfpn_8xb6-160e_kitti-3d-car --dest .下载将需要几秒钟或更长时间，这取决于的网络环境。
完成后会在当前文件夹中发现两个文件
pointpillars_hv_secfpn_8xb6-160e_kitti-3d-car.pyhv_pointpillars_secfpn_6x8_160e_kitti-3d-car_20220331_134606-d42d15ed.pth
写一个代码如下：
from mmdet3d.apis import init_model, inference_detector
config_file = 'pointpillars_hv_secfpn_8xb6-160e_kitti-3d-car.py'
checkpoint_file = 'hv_pointpillars_secfpn_6x8_160e_kitti-3d-car_20220331_134606-d42d15ed.pth'
model = init_model(config_file, checkpoint_file)
output = inference_detector(model, 'demo/data/kitti/000008.bin')
print("inference_detector output:", output)
print("ok !!!")
能看到模型成功推理，并输出结果信息：
分享完成啦～
