有S域和Z域

PID控制器

• 传递函数：
  

• bode图：
  

• m代码

  %% PID控制器
  % 连续域
  kp = 100;
  ki = 10;
  kd = 10;
  Ts = 1/50000;
  num = [kd kp ki];
  den = [1 0];
  Gpid = tf(num,den)
  Gzpid = c2d(Gpid,Ts,'tustin');
  p = bodeoptions;
  p.Grid = 'on';
  p.FreqUnits = 'Hz';
  bodeplot(Gpid,'g',p);
  %hold on
  %bodeplot(Gzpid,'r.',p);
  %hold off
  

• simulink略去。。。。。。常识啦，哈哈哈

二阶广义积分器

二阶广义积分器能对特定频率交流分量进行跟踪、移相，可用于实现电压信号的正、负序分离及滤波，

• 传递函数：
  

• G1 bode图
  

• G2 bode图
  
  由滤波器的幅频特性与相频特性可知，
  滤波器在频率w0处的增益为1，输出信号qV与V的相位差为90°，
  表明滤波器可完成对给定频率交流信号进行无差跟踪与移相。

• m代码

  %% 二阶广义积分器
  k = 1;
  f = 50;
  w0 = 2 * pi * f;
  Ts = 1 / 50000;
  % D(s)=v'/v
  num1 = [k*w0 0];
  den1 = [1 k*w0 w0^2];
  G2s1 = tf(num1, den1);
  G2z1 = c2d(G2s1, Ts, 'tustin');
  % Q(s)=qv'/ v 
  num2 = [k*w0^2];
  den2 = [1 k*w0 w0^2];
  G2s2 = tf(num2, den2);
  G2z2 = c2d(G2s2, Ts, 'tustin');
  % bode plot and analysis
   p = bodeoptions;
   p.Grid = 'on';
   p.FreqUnits = 'Hz';
   bodeplot(G2s1, 'b', p);
   bodeplot(G2s2, 'b', p);
  % hold on
  % bodeplot(G2z1, 'r', p);
  % hold off
  

• simulink仿真
  
  
  

PR谐波抑制器

• 传递函数
  

• bode图
  

• m代码

  %% PR谐振控制器
  % 连续域
  Kr = 1;
  f = 50;
  fh = 0.2;
  wc = 2 * pi * fh;
  w0 = 2 * pi * f;
  Ts = 1 / 50000;
  num1 = [Kr*2*wc 0];
  den1 = [1 2*wc w0^2];
  Gspr = tf(num1, den1)
  Gzpr = c2d(Gspr, Ts, 'tustin')
  % bode plot and analysis
  p = bodeoptions;
  p.Grid = 'on';
  p.FreqUnits = 'Hz';
  bodeplot(Gzpr, 'b', p); 
  

• simulink仿真
  
  

陷波器

• 传递函数
  
• Bode图
  
• m代码

  %% 陷波器-与PR相反
  % 连续域
  Kr = 1;
  f = 50;
  fh = 0.2;
  wc = 2 * pi * fh;
  w0 = 2 * pi * f;
  Ts = 1 / 50000;
  
  num = [1 0 w0^2];
  den = [1 2*wc w0^2];
  Gstrap = tf(num, den)
  Gztrap = c2d(Gstrap, Ts, 'tustin')
  
  % bode plot and analysis
  p = bodeoptions;
  p.Grid = 'on';
  p.FreqUnits = 'Hz';
  bodeplot(Gstrap, 'g', p); 
  % hold on
  % bodeplot(G2z1, 'r', p);
  % hold off
  

• simulink仿真
  
  

全通滤波器

需要得到一个与原信号有相位差的信号，可以看作是一个信号发生器

• 传递函数
  
• bode图
  
• m代码

  %% 全通滤波器
  % 连续域
  k = 1;
  f = 50;
  w0 = 2 * pi * f;
  Ts = 1 / 50000;
  
  num = [1 -k*w0 w0^2];
  den = [1 w0 w0^2];
  Gsf = tf(num, den)
  Gzf = c2d(Gsf, Ts, 'tustin');
  % bode plot and analysis
  p = bodeoptions;
  p.Grid = 'on';
  p.FreqUnits = 'Hz';
  bodeplot(Gsf, 'y', p); 
  % hold on
  % bodeplot(Gzf, 'r', p);
  % hold off
  

• simulink仿真
  
  
  

重复控制器

依据内模原理

• simulink仿真
  

继续放大！！！

制造一个输入信号的传递函数模型，去抑制干扰带来的周期性的变化！！！

连续域离散化的几种方法

视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1zC4y1t7Cs/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=000517e2f52ac26c3dd3a8f0f47a1852
资料链接：
链接：https://pan.baidu.com/s/1L2cj8_NhlF0QLnGUdtut-Q
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