1 文档概述 本文档主要描述Lateral Control(横向控制)设计的功能要求、性能要求、算法推导。 2 功能要求 横向控制(Lateral Control)系统根据上层运动规划输出的期望路径、曲率等信息进行跟踪控制,以减少跟踪误差,同时保证车辆行驶平稳性和舒适性。 3 性能要求 控制系统应满足以下条件: 1.具备快速收敛性 2.较强抗干扰性、鲁棒性 3.控制跟随无超调 4.整车控制效果平缓、顺畅,方向盘无明显摆振 4 算法设计 4.1 自适应PID控制算法 Lateral Controller控制器的线性部分如图所示主要有 Δ y \Delta y Δ