【TI毫米波雷达笔记】ADCBuf外设初始化配置及驱动（以IWR6843AOP为例）

news2024/10/7 14:31:22

【TI毫米波雷达笔记】ADCBuf外设初始化配置及驱动（以IWR6843AOP为例）
ADCBuf是为mmwave服务的在配置之前需要配置好mmwave

#include < ti/drivers/ADCBuf.h>

对应mmwave studio：
在这里插入图片描述

ADCBuf模块上电

调用：

ADCBuf_init();

ADCBuf初始化`ADCBuf_open`

1. 打开ADCBuf`ADCBuf_open`

ADCBuf_Params adcBufParams;
ADCBuf_Params_init(&adcBufParams);

adcBufParams.source = ADCBUF_SOURCE_DFE;
adcBufParams.continousMode = continousMode;  //连续模式
adcBufParams.chirpThresholdPing = chirpThresholdVal;
adcBufParams.chirpThresholdPong = chirpThresholdVal;
adcBufParams.custom = &adcBufParams;

adcBufParams.socHandle = MMWave_Global_Params.handle.socHandle;

MMWave_Global_Params.handle.adcbuf_handle = ADCBuf_open(0,&adcBufParams);
if (MMWave_Global_Params.handle.adcbuf_handle == NULL )
{
    System_printf ("Error: ADCBuf Initialization failed\n");
}

这里设置了ADCBuf的工作模式
其中乒乓球（ping、pong）阈值表示接收到多少个ADC信号后才开始工作我这里是一接收就工作

2. 控制（配置）ADCBuf`ADCBuf_control`

通过ADCBuf_control可以配置很多东西
第二个参数就是命令参数结构体：ADCBufMMWave_CMD
通过传入不同的命令控制要配置的东西然后再把值传进去

 ADCBuf_RxChanConf   rxChanConf;
    memset((void *)&rxChanConf, 0, sizeof(ADCBuf_RxChanConf));
    rxChanConf.channel = 0;
    rxChanConf.offset = 0;

    for (channel = 0; channel < SYS_COMMON_NUM_RX_CHANNEL; channel++)
    {
        rxChanConf.channel = channel;
        retVal = ADCBuf_control(MMWave_Global_Params.handle.adcbuf_handle, ADCBufMMWave_CMD_CHANNEL_ENABLE, (void *)&rxChanConf);
        if (retVal < 0)
        {
            System_printf ("Error: ADCBuf Channel Enable failed\n");
        }
        rxChanConf.offset  += 128 * 4 * chirpThresholdVal;  //chanDataSize * chirpThresholdVal;
        // 128*4的原因是16位复数采样 就是16*2 换算过来就是4byte 然后ADC只采96个 但要按2^N也就是128对齐 所以每个RX通道第96个byte后面的都是0
    }

这里配置了ADCBuf的大小我的ADC采样数为96个 16位复数采样
但是要进行2^N对齐所以最低采样就是128个（后面的去掉或者补0）
16位复数采样就是4B 再乘以128个就是128*4=512B 那么一个ADC数据就是0.5KB 再加上四个通道就是2KB 那么一帧96个chirps就是192KB

retVal = ADCBuf_control(MMWave_Global_Params.handle.adcbuf_handle, ADCBufMMWave_CMD_SET_PING_CHIRP_THRESHHOLD,(void *)&chirpThresholdVal);
if(retVal < 0)
{
    System_printf ("Error: ADCBuf Ping Chirp THRESHHOLD failed\n");
}

retVal = ADCBuf_control(MMWave_Global_Params.handle.adcbuf_handle, ADCBufMMWave_CMD_SET_PONG_CHIRP_THRESHHOLD,(void *)&chirpThresholdVal);
if(retVal < 0)
{
    System_printf ("Error: ADCBuf Pong Chirp THRESHHOLD failed\n");
}

retVal = ADCBuf_control(MMWave_Global_Params.handle.adcbuf_handle, ADCBufMMWave_CMD_SET_CONTINUOUS_MODE,(void *)&continousMode);
if(retVal < 0)
{
    System_printf ("Error: ADCBuf Set Continuous Mode failed\n");
}

retVal = ADCBuf_control(MMWave_Global_Params.handle.adcbuf_handle, ADCBufMMWave_CMD_START_CONTINUOUS_MODE ,(void *)&continousMode);
if(retVal < 0)
{
    System_printf ("Error: ADCBuf Start Continuous Mode failed\n");
}

这里设置了乒乓阈值和连续模式
其实上面已经设置过了再设置一遍以防万一

获取数据

有两种方式

官方推荐的ADC转换
调用ADCBuf_Conversion :

ADCBuf_Conversion blockingConversion;
blockingConversion.arg = NULL;
blockingConversion.adcChannel = Board_ADCCHANNEL_A1;
blockingConversion.sampleBuffer = sampleBufferOnePtr;
blockingConversion.sampleBufferTwo = NULL;
blockingConversion.samplesRequestedCount = ADCBUFFERSIZE;
if (!ADCBuf_convert(adcBuf, &continuousConversion, 1)) {
    // handle error
}

这种方式是一个阻塞但是不太好控制存储的位置（我认为）

比较好实现的转换：
调用ADCBuf_getChanBufAddr函数然后移过去
我设置了SOC监听然后把L3_RAM利用起来：

/*! L3 RAM buffer for object detection DPC */
uint8_t L3_RAM_Buf[SOC_L3RAM_SIZE]={0};
#pragma DATA_SECTION(L3_RAM_Buf, ".l3ram");

int32_t         errCode;
SOC_SysIntListenerCfg   listenerCfg;

/* Register Chirp Available Listener */
memset ((void*)&listenerCfg, 0, sizeof(SOC_SysIntListenerCfg));

listenerCfg.systemInterrupt   = SOC_XWR68XX_MSS_CHIRP_AVAIL_IRQ;
listenerCfg.listenerFxn       = MMWave_chirpIntCallback;
listenerCfg.arg               = 0;
MMWave_Global_Params.handle.chirpIntHandle = SOC_registerSysIntListener (MMWave_Global_Params.handle.socHandle, &listenerCfg, &errCode);
if (MMWave_Global_Params.handle.chirpIntHandle == NULL)
{
    System_printf ("Error: Unable to register the Chirp Available Listener [Error code %d]\n", errCode);
}

每次chirp接收完成以后触发chirp有效中断然后把四个RX通道的值移到L3_RAM里面我一帧是96个Chirps 所以chirp_updata_flag计数96次
在回调函数里面移动数据：

static uint8_t chirp_updata_flag=0;
void MMWave_chirpIntCallback(uintptr_t arg)
{
    int32_t         errCode;
    uint8_t channel=0;
    uint32_t add=0;

    for(channel=0;channel<4;channel++)
    {
        add = ADCBuf_getChanBufAddr(MMWave_Global_Params.handle.adcbuf_handle,channel,&errCode);
        memset(&L3_RAM_Buf[chirp_updata_flag*2048+channel*512],0,512);
        memcpy(&L3_RAM_Buf[chirp_updata_flag*2048+channel*512],(void *)add,512);
    }
    chirp_updata_flag++;
    if(chirp_updata_flag==96)
    {
        chirp_updata_flag=0;
    }
}