SMART PLC单自由度和双自由度位置式PID的完整源代码，请参看下面文章链接：

位置式PID(S7-200SMART 单自由度、双自由度梯形图源代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客有关位置型PID和增量型PID的更多详细介绍请参看PID专栏的相关文章，链接如下：SMART PLC增量型PID算法和梯形图代码：西门子SMART PLC增量式PID算法（梯形图）_梯形图模块化编程架构_RXXW_Dor的博客-CSDN博客西门子PLC自带的PID指令是基于位置型的PID，位置型PID的算法公式和详细介绍，大家可以参看《PID专栏》的其它文章，这里不再赘述。三菱FX3U PLC 位置式PID算法(ST语言)_fx3upid控制实例_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/131989412位置式PID算法公式