在学习slam一年之后开始，开始自己理思路，全手敲完成ch13的整个代码

我们按照自己写系统的思路进行，首先确定好SLAM整体系统的流程，见下图，输入为双目图像，之后进入前端位姿估计和后端优化，中间维护一个由关键帧和地图点组成的地图

根据确定好工程框架后，确定我们的代码框架，新建以下文件夹：

1. bin 用来存放可执行的二进制;
2. include/MYSLAM 存放 slam 模块的头文件,主要是.h
3. src 存放源代码文件,主要是 cpp;
4. test 存放测试用的文件,也是 cpp;210
5. lib 存放编译好的库文件;
6. config 存放配置文件;
7. cmake_modules 第三方库的 cmake 文件,在使用 g2o 之类的库中会用到它
8. CMakeLists.txt 用于编译代码;

工程框架与代码结构确定好后，我们开始进一步抽象出一些基本的类

1.Frame（帧类）：处理的最基本单元，双目视觉中即表示一对图像
2. Feature（特征点类）：2D点，通过对帧提取特征点，实现后续光流追踪
3. MapPoint（地图点类）：3D点，通过三角化等方式计算出2d特征点的深度，即获得其3D位置

接下来我们先抽象出这些最基本的类