一、项目介绍

随着科技的发展，智能机器人在日常生活中的应用越来越广泛。智能小车作为智能机器人的一种，具有便携性和多功能的特点，在教育、娱乐和工业等领域得到了广泛关注和应用。智能小车可以通过远程控制实现各种动作，如前进、后退、转弯等，并且可以通过搭载传感器实现避障、测距等功能。

智能小车是一种通过采用主控芯片、蓝牙模块、电机驱动以及传感器等组件实现远程控制和避障功能的机器人。当前文章介绍基于STC89C52单片机的智能小车设计方案，提供详细的硬件和软件设计内容。

二、设计方案

2.1 硬件设计

【1】主控芯片选择

选择STC89C52单片机作为智能小车的主控芯片。单片机有广泛的应用支持，能够满足小车的控制需求。

【2】显示屏选型

为了显示小车的状态信息，选用LCD1602液晶显示屏。能够提供简洁明了的显示界面，并且与STC89C52单片机兼容良好。

【3】通信模块选择

由于需要通过手机APP远程控制小车，选择HC-05蓝牙模块进行通信。该模块易于使用、价格适中，并且与大多数手机兼容。

【4】电机驱动

为了控制小车的运动，采用L298N电机驱动模块。这种模块具有高性能、稳定可靠的特点，能够驱动直流电机实现小车的前进、后退、转弯等动作。

【5】避障模块

为了实现智能避障功能，在小车正前方安装两个红外壁障模块。这些模块能够检测前方障碍物，当检测到障碍物时，小车将停止运动，以避免碰撞。

2.2 软件设计

【1】主控程序

在STC89C52单片机上编写主控程序，实现蓝牙通信的初始化、接收手机APP指令、控制电机驱动模块以及红外壁障的检测等功能。主控程序需要实时响应手机指令，并根据指令控制小车的运动。

【2】手机APP开发开发手机APP

通过蓝牙与智能小车建立连接，并发送指令给小车，控制小车的移动动作。手机APP界面设计简洁直观，方便用户进行操作。

2.3 小车运动控制流程

【1】初始化

开启电源后，主控芯片进行各个外设的初始化设置，包括蓝牙模块、LCD显示屏、电机驱动模块和红外壁障模块。

【2】连接手机APP

通过手机APP与蓝牙模块建立连接，确保手机与小车之间的通信畅通。

【3】接收指令

主控芯片接收手机APP发送的指令，根据指令判断小车前进、后退、左转弯、右转弯等动作。

【4】控制电机

根据接收到的指令，主控芯片通过电机驱动模块控制电机的旋转方向和速度，以实现小车的运动。

【5】避障检测

红外壁障模块实时检测前方障碍物，当检测到障碍物时，主控芯片停止发送电机指令，以避免碰撞。

【6】显示状态

通过LCD显示屏显示小车的状态信息，如电量、当前动作。

三、源代码

#include <reg52.h>

// 定义引脚连接
sbit enA = P1^0;  // 电机A使能引脚
sbit in1 = P1^1;  // 电机A正转引脚
sbit in2 = P1^2;  // 电机A反转引脚
sbit enB = P1^3;  // 电机B使能引脚
sbit in3 = P1^4;  // 电机B正转引脚
sbit in4 = P1^5;  // 电机B反转引脚

// 定义红外壁障引脚连接
sbit obstacle1 = P2^0;  // 红外壁障模块1
sbit obstacle2 = P2^1;  // 红外壁障模块2

// 定义LCD1602液晶显示屏引脚连接
sbit rs = P3^0;       // RS引脚
sbit rw = P3^1;       // RW引脚
sbit en = P3^2;       // EN引脚
sbit lcd_d4 = P3^4;   // 数据线D4引脚
sbit lcd_d5 = P3^5;   // 数据线D5引脚
sbit lcd_d6 = P3^6;   // 数据线D6引脚
sbit lcd_d7 = P3^7;   // 数据线D7引脚

// 初始化LCD1602液晶显示屏
void LCD_Init();
// 打印字符串到LCD1602液晶显示屏指定位置
void LCD_PrintString(unsigned char row, unsigned char col, char *str);
// 发送命令到LCD1602液晶显示屏
void LCD_SendCommand(unsigned char command);
// 发送数据到LCD1602液晶显示屏
void LCD_SendData(unsigned char data);

// 延时函数
void delay(unsigned int time) {
    unsigned int i, j;
    for(i = 0; i < time; i++)
        for(j = 0; j < 125; j++);
}

// 初始化函数
void Init() {
    LCD_Init();  // 初始化LCD1602液晶显示屏
    // 初始化其他外设，蓝牙模块、红外壁障模块
}

// 控制电机A正转
void MotorA_Forward() {
    in1 = 1;
    in2 = 0;
}

// 控制电机A反转
void MotorA_Backward() {
    in1 = 0;
    in2 = 1;
}

// 控制电机A停止
void MotorA_Stop() {
    in1 = 0;
    in2 = 0;
}

// 控制电机B正转
void MotorB_Forward() {
    in3 = 1;
    in4 = 0;
}

// 控制电机B反转
void MotorB_Backward() {
    in3 = 0;
    in4 = 1;
}

// 控制电机B停止
void MotorB_Stop() {
    in3 = 0;
    in4 = 0;
}

// 检测障碍物
unsigned char ObstacleDetected() {
    // 红外壁障检测代码，返回检测结果
}

// 主程序
void main() {
    Init();  // 初始化函数
    
    while(1) {
        // 主程序的逻辑
        
        // 检测障碍物
        if (ObstacleDetected()) {
            // 如果检测到障碍物，停止电机运动
            MotorA_Stop();
            MotorB_Stop();
        }
    }
}