FMT（全称Firmament Autopilot）是首个基于模型设计的开源自驾仪系统。自2016年立项以来的近七年的时间里，FMT持续完善，经过了数千次Commit。
今天，我们带着骄傲和喜悦跟大家宣布，FMT正式版v1.0.0马上就要发布了！
什么是 FMT？
Firmament (FMT) 是一款基于模型设计 (Model Based Design, MBD) 的开源自驾仪，可被用来快速构建无人机，车，船，机器人等的无人控制系统。基于模型设计已经被广泛应用于汽车制造、航空航天等行业，当前采用基于模型设计模式开发的飞控系统凤毛麟角，而 FMT 就是为此而诞生。FMT结合当前最先进的基于模型设计和3D仿真技术，构建了从嵌入式软件，建模与仿真三位一体的软件开发平台，致力于打造下一代的开源自驾仪系统。
FMT支持开源硬件平台
在正式版发布之前，我们将先上线包含了正式版全部功能的候选版本v1.0.0-rc，方便大家了解和学习的同时，我们也希望更多的开发者参与测试。我们也将基于候选版本进行大量测试，同时我们也将根据测试结果和开发者们的反馈对候选版本进行最后的优化。
FMT作为一个年轻的开源项目，有了开发者们的鼎力支持才能更快成长。候选版本的测试过程预计将持续1个月，请开发者们多多使用和测试FMT，并欢迎提交反馈、issue、PR以及其他任何建议，我们会及时进行处理。
对于贡献突出的开发者我们将提供一个月的免费技术支持和技术咨询服务。
FMT应用合集
正式版亮点功能
数千小时飞行验证，高安全、高稳定的自驾仪系统。
更高效，更低的CPU使用率以及内存使用率，预留更大算力和内存空间。
高实时，微秒级硬实时响应，保证算法和模块实时性要求。
强大的日志系统，具备“黑匣子”功能，支持数据回溯和数据还原。
基于发布/订阅模式的跨线程通信组件。
分布式参数系统，提供强大的参数管理功能。
支持MavLink协议和开源地面站QGroundControl。
支持基于模型设计（MBD）全流程先进开发模式，Matlab/Simulink图形化算法建模，让研发更高效。
支持Matlab/Simulink代码自动生成，简化算法开发流程。
支持跨平台开发，Win/Linux/Mac全平台支持。
支持多个开源飞控硬件平台，包括国产平台ICF5，以及Pixhawk标准硬件。
工业级算法模型，包括导航系统（INS），飞行管理系统（FMS），控制系统（Controller），被控对象模型（Plant）。
自适应抗扰动算法，可抗外界扰动和磁干扰。
支持完善的安全机制，控制模式降级保护，失联自动返航，遥控断联保护，失控安全降落等。
支持姿态、定高，定点等常用控制模式，支持任务航点、板外控制等高级控制模式。
支持一键起飞，降落，悬停，盘旋，返航，指点飞行等功能。
支持ROS1/ROS2通信接口，可基于ROS开发应用。
支持Offboard板外控制功能，可用于轨迹规划和自主避障。
支持外部定位传感器，包括但不限于UWB，VINS，动捕系统等。
支持多种仿真模式，如模型在环仿真（MIL），数据仿真，软件在环仿真（SIL），硬件在环仿真（HIL），纯硬件仿真（SIH）等。
支持AirSim，Gazebo，FlightGear等3D场景可视化。
支持多旋翼，固定翼平台，可扩展其他平台，如VTOL，直升机，无人车，无人船，飞艇，潜艇，机器人等。
可提供到手飞整机多旋翼和固定翼飞行平台。
软件和算法全开源，可用于教学，科研，商业等用途。
完善的文档和相关教程。
获取候选版本代码的方法
FMT相关代码托管在Github上，可以点击此处跳转。
也可以在项目的Release页面下载编译好的固件。
固件下载完成后，在飞控控制台输入boot_log应该能看到FMT的版本显示为v1.0.0-rc。
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Firmware..................FMT FW v1.0.0-rc
Kernel....................RT-Thread v4.0.3
RAM.................................448 KB
Target...........................Amov-ICF5
Vehicle........................Multicopter
Airframe.................................1
INS Model..................Base INS v1.0.0
FMS Model..................Base FMS v1.0.0
Control Model.......Base Controller v1.0.0
Task Initialize:
mavobc................................OK
mavgcs................................OK
logger................................OK
status................................OK
vehicle...............................OK
提交测试反馈
大家在测试和使用中若发现任何问题，可以通过Github提交Issue或者PR。
也可以加入我们官方的QQ群:
官方QQ群：459133925
文档
https://firmament-autopilot.github.io/FMT-DOCS/#/
若因网络原因无法打开文档，可以使用离线阅读方式，具体请参考《FMT文档离线阅读》。
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