调试的前期准备可以参考前面的博文：DSP篇--C6701功能调试系列之前期准备_nanke_yh的博客-CSDN博客
CAN总线的工作模式有两种：BasicCAN模式和PeliCAN模式。同时，其处理方式又分为：直连和托管两种。
目的：测试CAN总线的接收和发送数据功能。
方法：借助ZLGCANTest.exe软件，直接观察数据的接收情况。
| 名称 | 地址 | 读写（W/R） | 复位值 | 注释 |
| CAN1 | 0x1000 0400~0x1040 03FF | W/R（直接） | —— | 仅在直接模式下可操作，各寄存器配置详见《SJA1000 datasheet》 |
| CAN2 | 0x1000 0400~0x1040 07FF | W/R（直接） | —— | |
| CAN模式控制寄存器 | 0x1040 0800 | W/R | 0x00 | 直接控制：写入0xFF，读出0x01 托管控制：写入0x00，读出0x00 |
| CAN通道选择寄存器 | 0x1040 0940 | W/R | —— | 通道1：写入0x00，读出0x00 通道2：写入0xFF，读出0x01 |
| CAN发送数据缓冲区 | 0x1040 0840~0x1040 0870 | W/R | 0x00 | |
| CAN接收包计数寄存器 | 0x1040 0880 | R | 0x00 | |
| CPU读握手标志寄存器 | 0x1040 08C0 | W/R | 0x00 | CPU开始读是写入0xFF，读完成后写入0x00 |
| CPU发送握手标志寄存器 | 0x1040 0900 | W | —— | CPU写完发送数据后，写入任意数据 |
| CAN托管状态寄存器 | 0x1040 0980 | R | 0x89 | |
| CAN芯片状态寄存器 | 0x1040 09C0 | R | 0x0C | 该寄存器内数据为最近一次发送CAN芯片状态寄存器 |
| CAN复位寄存器 | 0x1040 0A00 | W | —— | 写入0xFF复位两路CAN，写入0x00恢复 |
| CAN芯片接收错误寄存器 | 0x1040 0A40 | R | 0x00 | 该寄存器内数据为最近一次发送CAN芯片接收错误寄存器 |
| CAN芯片发送错误寄存器 | 0x1040 0A80 | R | 0x00 | 该寄存器内数据为最近一次发送CAN芯片发送错误寄存器 |
| CAN接收数据缓冲区 | 0x1042 0000~0x1042 FFFF | R | —— |
注意：正确配置寄存器，正确挂载中断；
can设备连接正确，并如下图设置；再分别选择CAN路数并启动。后面boot烧录均是通过can测试程序为例的。
