参考： 深蓝学院 基于图像的三维重建

1. 三维重建的流程回顾

        基于深度图的三维重建：从无序图像获取稀疏点云和位姿，然后进行多视角立体重建。

        多视角立体重建包含：（输入稀疏点云、各个图像位姿、图像）先进行立体对（3D-2D,2D-2D）的选择，然后计算深度图，接着进行深度图细化(比如剔除不可靠的3D点)，最后进行深度的融合（比如剔除重复的/遮挡的空间点），得到稠密的三维点云模型。

 一个空间3D点如何投影到图像平面的（或者从一个像素点如何得到它在3D空间中的坐标的）：

 2. 面片模型定义