蓝牙遥控小车基础篇

news2024/11/23 12:10:17

 

开发环境：

STM32F103R8T6最小系统板（IO顺序引出）

3D建模蓝牙遥控小车STL

 蓝牙遥控小车纯HAL库代码

TP-Bluetooth-Car.apk蓝牙apk

原理：（写代码前必须要知道模块的参数）

蓝牙模块HC-05使用指南

HC-05蓝牙模块AT指令 ERROR问题

探究L298N模块烧毁的原因

STM32串口详解

主页面

GPIO

 TIM2

TIM3

接串口调试用

 接蓝牙模块

main.c

/* USER CODE BEGIN PV */
extern uint8_t USART1_NewData;
/* USER CODE END PV */

  /* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_4);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_4);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_3);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_3);
HAL_UART_Receive_IT(&huart1,(uint8_t *)&USART1_NewData,1);
test();
  /* USER CODE END 2 */

switch(USART1_NewData)
			{
			case '1' :
			CAR_GO();

						 break;
			case '2' :
			CAR_BACK();

						 break;
			case '3':
			CAR_LGO();

						 break;
			case '4' :
			CAR_RGO();

						 break;
			case '5' :
			CAR_STOP();

						 break;	
			case '6' ://循迹模式
/*
			此处填入循迹代码
			                   */

						 break;
				
			}

car_control.c

#include "car_control.h"
/*
右侧
PB11 ENA TIM2-CH4         PB10 ENA TIM2-CH3
PB9 IN1                   PB8  IN11
PC15 IN2                  PC14 IN22

左侧
PC9 ENB TIM3-CH4          PC8 ENB TIM3-CH3
PC13 IN3                  PC12 IN33
PC11 IN4                  PC10 IN44

LED灯
PD0 BLUE
PD1 RED

1 0 go
0 1 back
0 0 stop

*/

/*
小车两个电机的正转，反转与停转的代码
*/
void R_MOTOR_GO()
{
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, IN1_Pin, GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, IN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, IN11_Pin, GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, IN22_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}

void L_MOTOR_GO()
{
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, IN3_Pin, GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, IN4_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, IN33_Pin, GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, IN44_Pin, GPIO_PIN_RESET);	
}

void R_MOTOR_BACK()
{
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, IN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, IN2_Pin, GPIO_PIN_SET);
	
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, IN11_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, IN22_Pin, GPIO_PIN_SET);
}

void L_MOTOR_BACK()
{
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, IN3_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, IN4_Pin, GPIO_PIN_SET);
	
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, IN33_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, IN44_Pin, GPIO_PIN_SET);
}

void R_MOTOR_STOP()
{
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, IN1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, IN2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, IN11_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, IN22_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}

void L_MOTOR_STOP()
{
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, IN3_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, IN4_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, IN33_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, IN44_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}
/*
小车动作的代码
*/
  void CAR_GO()
	{
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4,50);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4,50);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3,50);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3,50);
		L_MOTOR_GO();
		R_MOTOR_GO();
	}
	void CAR_BACK()
	{
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4,50);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4,50);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3,50);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3,50);
		L_MOTOR_BACK();
		R_MOTOR_BACK();
	}
	void CAR_LGO()
	{
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4,50);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4,50);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3,50);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3,50);
		L_MOTOR_BACK();
		R_MOTOR_GO();
	}
	void CAR_RGO()
	{
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4,50);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4,50);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3,50);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3,50);
		L_MOTOR_GO();
		R_MOTOR_BACK();
	}
	void CAR_STOP()
	{
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4,50);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4,50);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_3,50);
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3,50);
		L_MOTOR_STOP();
		R_MOTOR_STOP();
	}

car_control.h

#ifndef _CAR_CONTROL__
#define _CAR_CONTROL__


#include "stm32f1xx_hal.h" //HAL库文件声明
#include <main.h>


void L_MOTOR_GO(void);         //小车电机正转
void R_MOTOR_GO(void);
void L_MOTOR_BACK(void);       //小车电机反转
void R_MOTOR_BACK(void);
void L_MOTOR_STOP(void);
void R_MOTOR_STOP(void);       //小车电机停转

extern TIM_HandleTypeDef htim2;//声明TIM2的HAL库结构体
extern TIM_HandleTypeDef htim3;//声明TIM2的HAL库结构体

void CAR_GO(void);                 //小车前进
void CAR_BACK(void);               //小车后退
void CAR_LGO(void);                //小车原地左拐
void CAR_RGO(void);                //小车原地右拐
void CAR_STOP(void);               //小车停止


#endif

bluetooth.rc.c

#include "bluetooth_rc.h"

/*
接蓝牙
PA10 USART1-RX
PA9  USART1-TX
接串口调试
PA3 USART2-RX
PA2  USART2-TX
*/
uint8_t USART1_RX_BUF[USART1_REC_LEN];//接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.
uint16_t USART1_RX_STA=0;//接收状态标记//bit15：接收完成标志，bit14~0：接收到的有效字节数目
uint8_t USART1_NewData;//当前串口中断接收的1个字节数据的缓存



void  HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef  *huart)//串口中断回调函数
{
    if(huart ==&huart1)
    {

                   USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA&0X7FFF]=USART1_NewData; 


    HAL_UART_Receive_IT(&huart1,(uint8_t *)&USART1_NewData,1); //因为每执行完一次中断回调函数会将接收中断功能关闭，所以最后需要再开启接收中断


    }
}





void test(void)
{
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD,GPIO_PIN_0);
		HAL_Delay(500);
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD,GPIO_PIN_0);
	  HAL_Delay(500);
	  HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t *)"usart2 ok",9,0xFFFF); //将收到的信息发送出去
}

bluetooth.rc.h

#ifndef _BLUETOOTH_RC__
#define _BLUETOOTH_RC__


#include "stm32f1xx_hal.h" //HAL库文件声明
#include "main.h" 
#include "car_control.h"

extern UART_HandleTypeDef huart1;//声明USART1的HAL库结构体
extern UART_HandleTypeDef huart2;//声明USART2的HAL库结构体

#define USART1_REC_LEN  200//定义USART1最大接收字节数

extern uint8_t  USART1_RX_BUF[USART1_REC_LEN];//接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.末字节为校验和
extern uint16_t USART1_RX_STA;//接收状态标记
extern uint8_t USART1_NewData;//当前串口中断接收的1个字节数据的缓存

void  HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef  *huart);//串口中断回调函数声明
void test(void);
#endif

多了一个带电量显示数码管，方便检测小车电量，以后会开源PCB

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