openTCS简介

openTCS是一个开放的交通控制系统，可以实现机器人的任务分配、路径规划、调度等一系列的功能，也有相应的仿真平台，既可以使用该软件及仿真平台进行基本的任务分配、路径规划等操作，也可以基于该平台进行二次开发，总之是一款很好很强大的软件。

本文主要介绍如何利用openTCS的plant overview平台进行基本的操作，主要内容来源于该软件内自带的opentcs-users-guide手册。

启动客户端

方法A.在openTCS文件中，找到openTCS-xxxx-bin点击进入 按顺序点击

openTCS-Kernel中的startKernel.bat (windows系统 Linux系统点击.sh)

openTCS-KernelControlCenter中的startKernelControlCenter.bat

openTCS-PlantOverview中的startPlantOverview 以完成平台启动

基本操作

1.openTCS-Kernel中的startKernel.bat

出现页面：

此处页面kernel之前加载过的车辆会出现，若是初次使用，kernel内部时不会出现车辆的；

初次使用如图所示：

 2.openTCS-KernelControlCenter中的startKernelControlCenter.bat

出现页面：已连接kernel且切换online状态； 

 

3.openTCS-PlantOverview中的startPlantOverview 以完成平台启动

 

出现页面：

可以加载例程：File->load model...-> 

 

此时可以下载模型：

将模型与优化核心kernel相连 File-> Persist the model in the kernel

出现信息：

此时就会有车辆信息：

在KernelControlCenter界面内选择想要放置于plant overview中的小车，点击Enabele，并设置小车的初始位置（Position）如图1所示。

在图1界面的右侧，展示了小车的各种属性等，可以进行调整。

加载车辆初始位置：

将PlantOverview的状态改为 File->mode->Operating mode

这时，plant overview界面会出现小车，如图2所示

 

 下面就可以会挂路径任务：

1.点击plant overview界面上方的Actions | Transport Order 在该界面内添加actions以创建订单，如图5所示。

创建订单

2.可在该界面内选择category实现订单种类的选取，选择Vehicle内的选项将订单分配给不同的小车/自动分配。

3.创建订单完毕后点击ok按钮，订单被立即分配，小车开始运行，

 

4.点击小车，选取Withdrawing transport orders 可以让小车停止当前任务

5.连续生成订单：View | Plugins | Continuous load

6.报告（logging）报告写入的目录为log/statistics/ subdirectory 通过View | Plugins | Statistics查询

或者直接给定目标位置；

 右击车辆：Send to point...或者Send to lcation...

再次右击车辆：Dispatch Vehicle

 源码下载地址

 Releases · openTCS/opentcs · GitHubThe open Transportation Control System (by Fraunhofer IML) - Releases · openTCS/opentcshttps://github.com/openTCS/opentcs/releases