点云传感器（PCS）是一种理想化的传感器，用于构建高数据率和高更新率的点云数据。该传感器的实际应用包括检测算法的开发、激光雷达系统的设计和验证或HIL验证。同时具备竖直方向的FOV相关信息，支持4D成像雷达系统的仿真开发。

该传感器具有固定但可配置的模式，并针对性能（速度）进行了优化。例如，这种模式允许对旋转的激光雷达传感器进行建模，通过在短时间内冻结世界的动态，并同时发射该时间框架内的所有光束。

启用世界位置和强度设置后，由点云传感器生成的三维散点图

42.1 传感器基础知识

点云传感器(PCS)是一种地面真相传感器，它从传感器的角度对世界进行采样。采样是在一组称为角度采样图的采样方向上进行的。对于每个采样方向，传感器都会返回点信息。每个点的具体信息是什么，取决于传感器的配置。

角度取样图

角度采样图指定了所需的采样方向集。实际的采样方向可能与这些方向略有不同，这是由于底层的实现是为速度而优化的；更多的细节请参见采样精度部分。

角度采样图是由四个参数配置的，这些参数描述了单位球体上的规则网格。正因为如此，方向用球面坐标表示。这四个参数是：

参数