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摘要

本节主要记录ardupilot中如何实现一个三维向量从一个坐标系转换到另外一个坐标系的过程，欢迎批评指正！！！

1.三维向量的旋转

这里需要特别注意，我们有时候需要把R系往B系转换，下面先给出结论：

2.如何理解上面公式

我们先看下四元数的定义，这个非常关键，注意四元数表示哪个坐标系的。