1.裸机与RTOS介绍

1.1.裸机与RTOS引入（举例）

设定情景：小明同学一边打游戏一边恢复女友消息，中途突然肚子疼要上医院

• 裸机的抽象表达
  当紧急情况时，如果当前正在打游戏，那么小明只能打游戏和回复信息的流程完成后才能去医院。
  

• RTOS的抽象表达
  当紧急情况时，高优先级任务先进行，可以及时处理紧急事件。
  

1.2.裸机与RTOS的特点

裸机：又称为前后台系统，前台系统指的中断服务函数，后台系统指的大循环，即应用程序

• 实时性差：应用程序轮流执行
• delay空等待：CPU不执行其他代码
• 结构臃肿：实现功能都放在无限循环
  

RTOS：全称为Real Time OS，实时操作系统，强调的是实时性

• 分而治之：实现功能划分为多个任务
• 延时函数：任务调度
• 抢占式：高优先级任务抢占低优先级任务
• 任务堆栈：每个任务都有自己的栈空间
• 中断可以打断任意任务
• 任务可以同等优先级

【注】如果高优先级任务一直运行，就会一直占用CPU，知道任务完成、阻塞或被挂起才会交出CPU使用权。

2.FreeRTOS简介

FreeRTOS 是一个免费的嵌入式实时操作系统，有以下几个特点：

• 免费开源：商业产品中使用，无潜在商业风险，无须担心
• 可裁剪：FreeRTOS的核心代码9000+行，包含在3个.c文件中
• 简单：简单易用，可移植性非常好
• 优先级不限：任务优先级分配没有限制，多任务可同一优先级（一般设置0-31）
• 任务不限：可创建的实时任务数量没有软件限制（要考虑硬件内存大小）
• 抢占/协程/时间片：支持抢占式，协程式、时间片流转任务调度

FreeRTOS官网：https://www.freertos.org/，学习流程循序渐进，由浅入深

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